机器人与自动化

   

080201-机械制造及其自动化

机器人及其运动控制
软体机器人技术

2010-03--2013-04   意大利热那亚大学   博士研究生/博士
2006-09--2009-03   沈阳理工大学   研究生/硕士
2002-09--2006-06   沈阳理工大学   本科/学士

   

2016-01~现在, 中国科学院宁波材料技术与工程研究所, 高级工程师
2013-06~2015-12,中国科学院宁波材料技术与工程研究所, 助理研究员/博士后
2009-04~2010-03,中冶京城湘潭重工设备有限公司, 研发部工程师

机器人轨迹规划
伺服控制系统培训

   

（1） 中国专利优秀奖, 一等奖, 部委级, 2022
（2） 中国好设计金奖, 一等奖, 其他, 2020

[1] 郑天江, 蒋德鑫, 杨桂林, 陈思鲁, 张驰, 万红宇, 余宏涛. 一种两转一移并联机构及机械设备. CN: CN113211418A, 2021-08-06.

[2] 张驰, 宋雨轩, 陈进华, 郑天江, 杨桂林. 永磁对转推进电机及航行器. CN: CN213783105U, 2021-07-23.

[3] 张驰, 宋雨轩, 陈进华, 郑天江, 杨桂林. 永磁锥形推进电机及航行器. CN: CN213783109U, 2021-07-23.

[4] 李华民, 杨桂林, 张驰, 郑天江. 两转一移并联机构、其末端位姿确定方法及应用. CN: CN112975916A, 2021-06-18.

[5] 杨桂林, 谷乐丰, 方灶军, 张驰, 郑天江, 熊次远, 刘强. 工业机器人分步式标定系统及方法. CN: CN112847341A, 2021-05-28.

[6] 郑天江, 李法民, 王逸, 沈雯钧, 杨桂林, 方灶军, 张驰. 一种软体机器人臂及其控制系统. CN: CN112428298A, 2021-03-02.

[7] 杨桂林, 谷乐丰, 方灶军, 张昊, 张驰, 郑天江, 刘强. 工业机器人精度标定装置. CN: CN212445322U, 2021-02-02.

[8] 刘强, 杨桂林, 张驰, 王慰军, 郑天江, 孙贤备, 熊次远. 一种主动式万向脚轮性能测试装置. CN: CN212300832U, 2021-01-05.

[9] 刘强, 张驰, 杨桂林, 宋孙浩, 李俊杰, 郑天江, 舒鑫东. 智能全向移动机器人及其超声避障系统、姿态矫正系统. CN: CN212276270U, 2021-01-01.

[10] 刘强, 杨桂林, 张驰, 王慰军, 郑天江, 孙贤备, 熊次远. 一种主动式万向脚轮性能测试装置及方法. CN: CN111947911A, 2020-11-17.

[11] 刘强, 张驰, 杨桂林, 宋孙浩, 李俊杰, 郑天江, 舒鑫东. 智能全向移动机器人超声避障系统及其应用. CN: CN111930128A, 2020-11-13.

[12] 杨桂林, 谷乐丰, 方灶军, 张昊, 张驰, 郑天江, 刘强. 工业机器人绝对精度标定系统及标定方法. CN: CN111660295A, 2020-09-15.

[13] 张驰, 李华民, 郑天江, 杨桂林. 一种水下装备矢量推进器. CN: CN211336395U, 2020-08-25.

[14] 王逸, 杨桂林, 沈雯钧, 郑天江, 方灶军, 张驰. 一种实现柔性缓冲的绳驱动关节和绳驱动机械臂. CN: CN210998800U, 2020-07-14.

[15] 杨桂林, 杨凯盛, 王会肖, 王逸, 方灶军, 张驰, 郑天江, 叶国云, 沈雯钧. 绳索驱动三自由度柔性关节刚度测量系统及方法. CN: CN111002341A, 2020-04-14.

[16] 宋孙浩, 郑天江, 张驰, 杨桂林, 陈庆盈. 一种主从协同的运动控制系统. CN: CN110568780A, 2019-12-13.

[17] 宋孙浩, 张驰, 郑天江. 一种恒流电路. CN: CN109683649A, 2019-04-26.

[18] 杨桂林, 王逸, 杨凯盛, 王慰军, 郑天江, 张驰. 一种提高控制精度的绳索驱动装置. CN: CN108724160A, 2018-11-02.

[19] 杨桂林, 杨宇, 郑天江, 张驰. 一种2.5D激光扫描装置与移动机器人. CN: CN207529026U, 2018-06-22.

[20] 杨桂林, 杨宇, 郑天江, 张驰. 一种2.5D激光扫描装置及其应用. CN: CN107608074A, 2018-01-19.

[21] 杨桂林, 王慰军, 张驰, 陈庆盈, 郑天江, 李俊杰. 全向移动平台及其舵轮和驱动轮. CN: CN206049224U, 2017-03-29.

[22] 杨桂林, 郑天江, 王慰军, 张驰, 陈庆盈. 全向移动搬运机器人. CN: CN106276009A, 2017-01-04.

[23] 黄伟, 郑天江, 许晶波, 李俊杰, 虞冠杰, 宁学涛, 陈健, 宋孙浩. 三次元送料机械手. CN: CN105983963A, 2016-10-05.

[24] 杨桂林, 王慰军, 张驰, 陈庆盈, 郑天江, 李俊杰. 全向移动平台及其舵轮和驱动轮. CN: CN105946451A, 2016-09-21.

[25] 陈庆盈, 张慧娟, 郑天江, 杨兴, 常皓, 杨巍. 一种移动机器人视觉导航方法与系统、以及仓库系统. CN: CN105651286A, 2016-06-08.

[26] 王慰军, 杨桂林, 张驰, 闵孟斌, 郑天江. 主动动力脚轮组件、全向移动平台及其控制方法. CN: CN105080149A, 2015-11-25.

[27] 黄伟, 郑天江, 许晶波, 李俊杰, 虞冠杰, 宁学涛, 陈健, 宋孙浩. 三次元送料机械手. CN: CN204505263U, 2015-07-29.

[28] 杨亚威, 许晶波, 郑天江. 一种使用同步皮带的直线定位器. CN: CN103358140A, 2013-10-23.

   

（1） 绳驱动连续体机器人标定方法, Calibration Method for Cable-driven Continuum Robots, 中国机械工程, 2022, 通讯作者
（2） Cable-Driven Continuum Robot Preception Using Skin-Like Hydrogel Sensors, Advanced Functional Materials, 2022, 通讯作者
（3） A Pneumatic Generator Based on Gas-Liquid Reversible Transition for Soft Robots, ACTUATORS, 2021, 第 4 作者
（4） 基于粒子群优化算法的绳驱动连续体机器人轨迹规划, Trajectory planning of a cable-driven continuum robot based on particle swarm optimization algorithm, 河北科技大学学报, 2020, 第 2 作者
（5） 基于A*算法在蜂巢栅格地图中的路径规划研究, Research on Path Planning in Honeycomb Grid Map Based on A*Algorithm, 中北大学学报:自然科学版, 2020, 第 3 作者
（6） Cable Tension Analysis Oriented the Enhanced Stiffness of a 3-DOF Joint Module of a Modular Cable-Driven Human-Like Robotic Arm, APPLIED SCIENCES-BASEL, 2020, 第 5 作者
（7） A Generic Stiffness Measurement Method for a 3-DOF Cable-Driven Joint Module, Recent trends in intelligent computing, communication and devices :, 2020, 第 7 作者
（8） 一种新型机器人自标定装置及其算法, The Calibration Algorithms for Industrial Robots Based on a Novel Self-calibration Device, 机器人, 2020, 第 5 作者
（9） Self-calibration Method for Two DOF Cable-Driven Joint Module, Recent trends in intelligent computing, communication and devices :, 2020, 第 1 作者
（10） 软体操作机器人概述, 船舶工程, 2020, 第 6 作者
（11） An Accuracy Enhancement Method for a Cable-Driven Continuum Robot With a Flexible Backbone, IEEE ACCESS, 2020, 第 3 作者
（12） A Two-Step Self-calibration Method with Portable Measurement Devices for Industrial Robots Based on POE Formula, INTELLIGENT ROBOTICS AND APPLICATIONS, ICIRA 2019, PT I, 2019, 第 5 作者
（13） Study on Stiffness-Oriented Cable Tension Distribution for a Symmetrical Cable-Driven Mechanism, Symmetry, 2019, 第 7 作者
（14） Study on Stiffness-Oriented Cable Tension Distribution for a Symmetrical Cable-Driven Mechanism, SYMMETRY-BASEL, 2019, 第 7 作者
（15） 主动万向脚轮式全向移动机器人的关节空间多传感器信息融合算法, Multi-sensor fusion method in joint space for powered caster wheels based omni-directional mobile robot, 宁波大学学报:理工版, 2019, 第 4 作者
（16） An Integrated Accuracy Enhancement Method for a Cable-Driven Flexible Continuum Robot, AIM 2019, 2019, 第 1 作者
（17） Cable Routing Design and Performance Evaluation for Multi-Link Cable-Driven Robots With Minimal Number of Actuating Cables, IEEE ACCESS, 2019, 第 3 作者
（18） Enhanced Stiffness Modeling and Identification Method for a Cable-Driven Spherical Joint Module, IEEE ACCESS, 2019, 第 6 作者
（19） 轻量一体化机器人关节的SPI通信及EtherCAT通讯研究, A study of lightweight integrated robot joints based on SPI and EtherCAT communication, 制造业自动化, 2019, 第 2 作者
（20） 基于2.5D激光的全向移动机器人室内SLAM研究, Indoor Localization and Mapping for Omni-Directional Mobile Robots Based on 2.5D Lidar Device, 计量与测试技术, 2018, 第 3 作者
（21） Design and Control of Two Degree of Freedom Powered Caster Wheels Based Omni-Directional Robot, ICSEE 2018/IMIOT 2018, 2018, 第 1 作者
（22） Self-Calibration of Cable Driven Continuum Robot, 2018 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO), 2018, 通讯作者
（23） A robust and accurate slam algorithm for omni-directional mobile robots based on a novel 2.5d lidar device, 13th ieee conference on industrial electronics and applications, iciea 2018, 2018, 第 4 作者
（24） 基于三次B样条的移动机器人实时轨迹规划研究, A study of robot motion controller based on pure network, 制造业自动化, 2017, 第 1 作者
（25） Design Optimization for a 2-DOF Cable-driven Joint with Large Stiffness Range, 12th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA), 2017, 
（26） Step-by-step pipeline processing approach for line segment detection, IET IMAGE PROCESSING, 2017, 第 6 作者
（27） Feature extraction method based on 2.5-dimensions lidar platform for indoor mobile robots localization, IEEE International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems (CIS) / IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics (RAM), 2017, 第 3 作者
（28） An Impedance Control Scheme with Lead-lag Controller for Flexible Joint Vibration Suppression, 2017 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON CYBERNETICS AND INTELLIGENT SYSTEMS (CIS) AND IEEE CONFERENCE ON ROBOTICS, AUTOMATION AND MECHATRONICS (RAM), 2017, 第 5 作者
（29） Dynamics Modelling of a Mobile Manipulator with Powered Castor Wheels, 2017 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON CYBERNETICS AND INTELLIGENT SYSTEMS (CIS) AND IEEE CONFERENCE ON ROBOTICS, AUTOMATION AND MECHATRONICS (RAM), 2017, 第 4 作者
（30） A step-by-step pipeline processing approach for line segment detection, IET Image Processing, 2017, 第 1 作者
（31） The Kinematic Analysis and Stiffness Optimization for an 8-DOF Cable-driven Manipulator, IEEE International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems (CIS) / IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics (RAM), 2017, 第 4 作者
（32） Dynamics Modelling of a Mobile Manipulator with Powered Castor Wheels, IEEE International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems (CIS) / IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics (RAM), 2017, 第 3 作者
（33） Kinematic design of a novel 4-dof parallel manipulator, 2017 ieee international conference on robotics and automation, icra 2017, 2017, 第 5 作者
（34） Feature Extraction Method Based on 2.5-Dimensions Lidar Platform for Indoor Mobile Robots Localization, IEEE International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems (CIS) / IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics (RAM), 2017, 第 2 作者
（35） 基于EtherCAT的三次元高速多工位送料机械手控赦系统设计与实现, 机床与液压, 2016, 第 4 作者
（36） Design Analysis of a 3-DOF Cable-driven Variable-stiffness Joint Module, 2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO), 2015, 第 4 作者
（37） 基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人设计, Design of an Omnidirectional Mobile Robot Based on Decoupled Powered Caster Wheels, 中国机械工程, 2015, 第 3 作者
（38） 关节空间和工作空间的混合轨迹规划算法研究, Mixed joint space and work space trajectory planning algorithm, 制造业自动化, 2015, 第 3 作者
（39） 基于实时Linux的网络化开放式运动控制器研究, A study of open network motion controller based on realUme linux system, 制造业自动化, 2015, 第 1 作者
（40） 基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统设计与实现, 机床与液压, 2015, 第 3 作者
（41） 基于解耦式主动万向脚轮的室内全向移动机器人设计, 中国机械工程, 2015, 第 1 作者
（42） Design of an Omnidirectional Mobile Robot Based on Decoupled Powered Caster Wheels, China Mechanical Engineering, 2015, 第 3 作者
（43） Control Design of Shape Memory Alloy Based Multi-arm Continuum Robot Inspired by Octopus, PROCEEDINGS OF THE 2014 9TH IEEE CONFERENCE ON INDUSTRIAL ELECTRONICS AND APPLICATIONS (ICIEA), 2014, 通讯作者
（44） Octopus Inspired Walking Robot: Design, Control and Experimental Validation, 2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), 2013, 通讯作者
（45） Design, modeling and control of a pneumatically actuated manipulator inspired by biological continuum structures, BIOINSPIRATION & BIOMIMETICS, 2013, 第 3 作者
（46） Model Validation of an Octopus Inspired Continuum Robotic Arm for Use in Underwater Environments, JOURNAL OF MECHANISMS AND ROBOTICS-TRANSACTIONS OF THE ASME, 2013, 通讯作者
（47） Dynamic Continuum arm Model for Use with Underwater Robotic Manipulators Inspired by Octopus vulgaris, 2012 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), 2012, 通讯作者

   

（ 1 ） 基于开放式运动控制器的新型并联机器人研究, 负责人, 地方任务, 2017-01--2018-12
（ 2 ） 工业自动化开放式智能控制系统研发及产业化, 负责人, 企业委托, 2016-09--2019-09
（ 3 ） 模块化绳驱动变刚度机器人臂关键技术研究, 参与, 国家任务, 2015-01--2018-12
（ 4 ） 面向复杂作业环境的模块化移动操作机器人关键技术研究, 参与, 国家任务, 2016-01--2019-12
（ 5 ） 智能跟随仓储物流机器人研发及产业化, 负责人, 地方任务, 2016-08--2018-07
（ 6 ） 自主导航全向移动智能叉车, 参与, 地方任务, 2018-02--2019-02
（ 7 ） 模块化软体绳驱动机器人的设计及变刚度控制研究, 负责人, 国家任务, 2018-01--2020-12
（ 8 ） 水下矢量推进与姿态控制模块研制, 负责人, 中国科学院计划, 2018-10--2023-09
（ 9 ） 五轴雕铣加工数控系统的关键技术研究与开发, 负责人, 地方任务, 2018-06--2021-06
（ 10 ） 绳驱动连续体机器人基础理论与关键技术研究, 参与, 国家任务, 2020-01--2023-12
（ 11 ） 青促会人才项目, 负责人, 中国科学院计划, 2018-01--2022-12

（1）绳驱动连续体机器人精度提高技术   软体机器人基础理论与关键技术研讨会   2022-11-28
（2）Self-Calibration of Cable Driven Continuum Robot   2018-12-09
（3）Design Optimization for a 2-DOF Cable-driven Joint with Large Stiffness Range   ICIEA2017   2017-06-18
（4）A New Path Planning Method for Mobile Robot Based APF   2016-06-05
（5）Design of a Flexure-based Variable Stiffness Device for Cable-driven Joint Modules   2015-12-06
（6）Control design of shape memory alloy based multi-arm continuum robot inspired by octopus   2014-07-09
（7）Octopus inspired walking robot: Design, control and experimental validation   2013-05-06

现指导学生

钱书文  硕士研究生  080201-机械制造及其自动化  

张豪豪  硕士研究生  085500-机械