基本信息

高伟  研究员  中国科学院自动化研究所
电子邮件: wgao@nlpr.ia.ac.cn
通信地址: 北京海淀中关村东路95号智能化大厦1408A室
个人主页:https://weigao-3dv.github.io/

研究领域

计算机视觉、三维重建、视觉定位、SLAM

招生信息

   
招生专业
081104-模式识别与智能系统
招生方向
计算机视觉
三维建模
视觉定位

工作经历

   
社会兼职
2018-12-31-2025-12-31,中国电子工业标准化技术协会团体标准专家委员会, 委员
2017-12-31-2025-12-31,全国信息技术标准化技术委员会, 工作组成员
2016-12-31-2025-12-31,中国卫星导航定位协会, 理事

教授课程

计算机视觉
机器人视觉导航
机器人视觉感知和行为规划
计算机视觉 II

专利与奖励

   
专利成果
[1] 高伟, 周宇东, 吴毅红. 一种多视角三维对象姿态估计方法及装置. CN: CN113643366A, 2021-11-12.
[2] 高伟, 郭任, 吴毅红. 室内定位方法、装置、电子设备及存储介质. CN: CN113628272A, 2021-11-09.
[3] 高伟, 万一鸣, 吴毅红. 单目视觉里程计定位方法及系统. CN: CN112344922A, 2021-02-09.
[4] 高伟, 万一鸣, 吴毅红. 端到端的视觉定位方法及系统. CN: CN112308911A, 2021-02-02.
[5] 高伟, 韩胜, 吴毅红. 基于生成式对抗网络的统一场景视觉定位方法. CN: CN111724443A, 2020-09-29.
[6] 高伟, 万一鸣, 吴毅红. 基于深度学习的单目视觉里程计方法及系统. CN: CN111080699A, 2020-04-28.
[7] 高伟, 刘津旭, 胡占义. 车辆拐弯轨迹双向计算方法、系统、装置. CN: CN110956665A, 2020-04-03.
[8] 高伟, 刘养东, 胡占义, 王家彬, 梁宵月. 基于深度图及IMU的高动态场景三维重建方法、系统. CN: CN110310362A, 2019-10-08.
[9] 李建伟, 高伟, 吴毅红. 深度图超分辨率补全方法及高质量三维重建方法与系统. CN: CN109903372A, 2019-06-18.
[10] 高伟, 刘津旭, 胡占义. 紧耦合车辆轮子编码器数据的视觉惯性测程方法及系统. CN: CN109764880A, 2019-05-17.
[11] 高伟, 刘津旭, 胡占义. 使用在线时间标定的视觉惯性测程法与设备. CN: CN108629793A, 2018-10-09.
[12] 李建伟, 李和平, 唐付林, 高伟, 吴毅红. 快速鲁棒的RGB-D室内三维场景重建方法. CN: CN108564616A, 2018-09-21.
[13] 刘养东, 高伟, 胡占义. 高效利用内存的高精度三维重建方法与系统及设备. CN: CN108564652A, 2018-09-21.
[14] 刘养东, 高伟, 胡占义. 移动设备上在线跟踪与稠密重建方法、系统及设备. CN: CN108550181A, 2018-09-18.
[15] 罗亨亮, 高伟, 吴福朝. 交通标志的识别方法、存储介质、处理设备. CN: CN107609485A, 2018-01-19.
[16] 刘畅, 高伟. 三维重建的方法和装置. CN: CN107230225A, 2017-10-03.
[17] 李建伟, 高伟, 吴毅红. 基于深度相机进行室内完整场景三维重建的方法及系统. CN: CN106910242A, 2017-06-30.
[18] 高伟, 胡占义. 一种可快速重复构建的演示沙盘. CN: CN204215646U, 2015-03-18.
[19] 胡占义, 崔海楠, 申抒含, 高伟. 一种融合附加信息的大场景三维重建方法. CN: CN104200523A, 2014-12-10.
[20] 曾慧, 高伟, 胡占义. 四自由度双目视觉系统中的摄像机标定方法. CN: CN103854291A, 2014-06-11.
[21] 高伟, 王志衡, 胡占义. 一种基于HSI颜色空间的棉花杂质高速实时检测方法. CN: CN101398392A, 2009-04-01.

出版信息

   
发表论文
(1) High-quality indoor scene 3D reconstruction with RGB-D cameras: A brief review, COMPUTATIONAL VISUAL MEDIA, 2022, 第 2 作者
(2) A large-scale dataset for indoor visual localization with high-precision ground truth, INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS RESEARCH, 2022, 通讯作者
(3) BSP-MonoLoc: Basic Semantic Primitives based Monocular Localization on Roads, 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2021, 第 5 作者
(4) Bidirectional Trajectory Computation for Odometer-Aided Visual-Inertial SLAM, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 2021, 通讯作者
(5) Optimization-Based Visual-Inertial SLAM Tightly Coupled with Raw GNSS Measurements, 2021 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), 2021, 通讯作者
(6) Effective piecewise planar modeling based on sparse 3D points and convolutional neural network, NEUROCOMPUTING, 2020, 第 2 作者
(7) SCENE-UNIFIED IMAGE TRANSLATION FOR VISUAL LOCALIZATION, 2020 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON IMAGE PROCESSING (ICIP), 2020, 通讯作者
(8) Reconstruction of lines and planes of urban buildings with angle regularization, ISPRS JOURNAL OF PHOTOGRAMMETRY AND REMOTE SENSING, 2020, 通讯作者
(9) DYNAMIC OBJECT-AWARE MONOCULAR VISUAL ODOMETRY WITH LOCAL AND GLOBAL INFORMATION AGGREGATION, 2020 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON IMAGE PROCESSING (ICIP), 2020, 通讯作者
(10) BOOSTING IMAGE-BASED LOCALIZATION VIA RANDOMLY GEOMETRIC DATA AUGMENTATION, 2020 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON IMAGE PROCESSING (ICIP), 2020, 通讯作者
(11) Color‐Guided Depth Map Super‐Resolution Using a Dual‐Branch Multi‐Scale Residual Network with Channel Interaction, SENSORS, 2020, 通讯作者
(12) Optical Flow Assisted Monocular Visual Odometry, Pattern recognition : Part I /, 2020, 通讯作者
(13) Effective two-view line segment reconstruction based on structure priors, SCIENCE CHINA-INFORMATION SCIENCES, 2020, 第 3 作者
(14) Effectively modeling piecewise planar urban scenes based on structure priors and CNN, SCIENCE CHINA-INFORMATION SCIENCES, 2019, 第 2 作者
(15) Efficient and robust large-scale structure-from-motion via track selection and camera prioritization, ISPRS JOURNAL OF PHOTOGRAMMETRY AND REMOTE SENSING, 2019, 第 3 作者
(16) Efficient multi-plane extraction from massive 3d points for modeling large-scale urban scenes, VISUAL COMPUTER, 2019, 第 2 作者
(17) 3D Scanning of High Dynamic Scenes Using an RGB-D Sensor and an IMU on a Mobile Device, IEEE ACCESS, 2019, 通讯作者
(18) Visual-Inertial Odometry Tightly Coupled with Wheel Encoder Adopting Robust Initialization and Online Extrinsic Calibration, 2019 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), 2019, 通讯作者
(19) High-quality 3d reconstruction with depth super-resolution and completion, IEEE ACCESS, 2019, 通讯作者
(20) Geometrically stable tracking for depth images based 3D reconstruction on mobile devices, ISPRS JOURNAL OF PHOTOGRAMMETRY AND REMOTE SENSING, 2018, 通讯作者
(21) Voting-based Incremental Structure-from-Motion, 2018 24TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION (ICPR), 2018, 第 3 作者
(22) High-Quality and Memory-Efficient Volumetric Integration of Depth Maps Using Plane Priors, 2018 24TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION (ICPR), 2018, 通讯作者
(23) Elaborate Scene Reconstruction with a Consumer Depth Camera, Elaborate Scene Reconstruction with a Consumer Depth Camera, 国际自动化与计算杂志英文版, 2018, 通讯作者
(24) Progressive Large-Scale Structure-from-Motion with Orthogonal MSTs, 2018 INTERNATIONAL CONFERENCE ON 3D VISION (3DV), 2018, 第 3 作者
(25) Voting-based Incremental Structure-from-Motion, 2018 24TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION (ICPR), 2018, 第 3 作者
(26) Elaborate Scene Reconstruction with a Consumer Depth Camera, INTERNATIONAL JOURNAL OF AUTOMATION AND COMPUTING, 2018, 通讯作者
(27) Modern physiognomy: an investigation on predicting personality traits and intelligence from the human face, SCIENCE CHINA-INFORMATION SCIENCES, 2018, 第 2 作者
(28) Robust 3D Indoor Map Building via RGB-D SLAM with Adaptive IMU Fusion on Robot, 2018, 通讯作者
(29) Dense RGB-D SLAM with Multiple Cameras, SENSORS, 2018, 通讯作者
(30) Robust and efficient cpu-based rgb-d scene reconstruction, SENSORS, 2018, 通讯作者
(31) Online Temporal Calibration of Camera and IMU using Nonlinear Optimization, 2018 24TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION (ICPR), 2018, 通讯作者
(32) 快速鲁棒的城市场景分段平面重建, 自动化学报, 2017, 第 2 作者
(33) Robust 3D Indoor Map Building via RGB-D SLAM with Adaptive IMU Fusion on Robot, IMAGE AND GRAPHICS (ICIG 2017), PT I, 2017, 通讯作者
(34) Physiognomy: Personality traits prediction by learning, INTERNATIONAL JOURNAL OF AUTOMATION AND COMPUTING, 2017, 第 4 作者
(35) 互联网全息位置地图迭加协议与建模制图技术, Internet Panoramic Location Map Composition Agreement and the Technology of Modeling and Mapping, 科技资讯, 2016, 第 5 作者
(36) Efficient Large-Scale Structure From Motion by Fusing Auxiliary Imaging Information, IEEE TRANSACTIONS ON IMAGE PROCESSING, 2015, 第 3 作者
(37) Fusion of Auxiliary Imaging Information for Robust, Scalable and Fast 3D Reconstruction, COMPUTER VISION - ACCV 2014, PT I, 2015, 第 3 作者
(38) 基于语义约束与Graph Cuts的稠密三维场景重建, 中国科学 信息科学, 2014, 第 2 作者
(39) 基于辅助信息的无人机图像批处理三维重建方法, 自动化学报, 2013, 第 2 作者
(40) 视差计算的层级模型, 中国科学 信息科学, 2013, 第 2 作者
(41) 利用相机辅助信息的分组三维场景重建, Scene Reconstruction Based on View Clustering via Camera Auxiliary Information, 计算机科学与探索, 2013, 第 3 作者
(42) 无人机图像全自动生成大比例尺真正射影像方法, 中国科学 信息科学, 2013, 第 2 作者
(43) Fusion of Auxiliary Imaging Information for Robust, Scalable and Fast 3D Reconstruction, ASIAN CONFERENCE ON COMPUTER VISION (ACCV), 2012, 第 3 作者
(44) Hybrid Parallel Bundle Adjustment for 3D Scene Reconstruction with Massive Points, JOURNAL OF COMPUTER SCIENCE AND TECHNOLOGY, 2012, 第 2 作者
(45) 基于语义交互的三维重建, 3D Reconstruction via Semantic Interaction, 计算机辅助设计与图形学学报, 2011, 第 3 作者
(46) 基于HSI颜色空间的棉花杂质高速实时检测方法, Robust and Efficient Cotton Contamination Detection Method Based on HSI Color Space, 自动化学报, 2008, 通讯作者
(47) Flexible method for structured light system calibration, OPTICAL ENGINEERING, 2008, 通讯作者
(48) Flexible Calibration of a Portable Structured Light System through Surface Plane, ACTA AUTOMATICA SINICA, 2008, 通讯作者

科研活动

   
科研项目
( 1 ) 深度相机三维建模, 负责人, 企业委托, 2015-01--2016-09
( 2 ) 文博考古三维重建, 负责人, 企业委托, 2013-01--2016-12
( 3 ) 三维重建中POI提取技术, 负责人, 国家任务, 2015-01--2017-12
( 4 ) 基于微型旋翼无人飞行器的古代建筑影像获取与三维重建方法研究, 负责人, 国家任务, 2015-01--2018-12
( 5 ) 室内地标特征匹配与位姿精密估计, 负责人, 国家任务, 2016-07--2020-12
( 6 ) 针对中国古代建筑的结构与图像相融合的三维重建方法研究, 负责人, 国家任务, 2013-01--2015-12
( 7 ) 全息地图实时生成和快速更新, 负责人, 国家任务, 2013-01--2015-12
( 8 ) 室外场景SLAM技术研究, 负责人, 企业委托, 2018-01--2018-12
( 9 ) 室外街景图像三维重建技术研究, 负责人, 企业委托, 2018-01--2018-12
( 10 ) 基于古建的三维重建系统研究, 负责人, 企业委托, 2018-01--2018-12
( 11 ) 几何与语义相结合的复杂室内场景三维重建技术研究, 负责人, 国家任务, 2019-01--2022-12
( 12 ) 室内服务机器人定位导航系统, 负责人, 企业委托, 2019-05--2021-12
( 13 ) 基于控制的三维综合测试系统, 负责人, 企业委托, 2020-01--2021-12
( 14 ) 基于弱监督学习和图神经网络的大型建筑室内视觉定位技术研究, 负责人, 国家任务, 2022-01--2025-12
( 15 ) 基于草图CAD模型智能生成, 负责人, 国家任务, 2022-11--2025-10