基本信息

崔龙, 男, 博士/博士后, 博士生导师
中国科学院沈阳自动化研究所 研究员
机器人与智能系统全国重点实验室 PI
国家机器人创新中心 部长
电子邮件: cuilong@sia.cn
工作电话:024-28667133
通信地址: 辽宁省沈阳市南塔街114号
邮政编码: 110016
研究领域
特种机器人,先进工业机器人及其控制,仿生机器人
招生信息
招收机械电子工程,机械工程,电子信息,控制理论或相关专业学生。
招生专业
080201-机械制造及其自动化081101-控制理论与控制工程082501-飞行器设计
招生方向
机器人自动化机电控制
教育背景
2003-09--2009-09 北京航空航天大学 博士1999-09--2003-07 北京航空航天大学 学士
专利与奖励
奖励信息
(1) 中国创新大赛(辽宁), 一等奖, 省级, 2019(2) 北京航空航天大学科技进步一等奖, 一等奖, 研究所(学校), 2011
专利成果
[1] 崔龙, 王赓, 刘钊铭, 王宏伟, 田申. 一种通过虚拟现实眼镜识别手部姿态遥操作人形机器人的方法. CN: CN117746494A, 2024-03-22.[2] 王宏伟, 崔龙, 刘钊铭, 张峰, 田申, 白宁. 基于形状记忆合金的微型机器人跳跃装置. CN: CN117681984A, 2024-03-12.[3] 崔龙, 王宏伟, 刘钊铭, 张峰, 田申, 白宁, 缪磊, 许伟. 一种六自由度活动靶区放疗机器人. CN: CN117531130A, 2024-02-09.[4] 王宏伟, 崔龙, 刘钊铭, 张峰, 田申, 白宁. 一种用于立体定向放疗设备的远心运动装置. CN: CN116850481A, 2023-10-10.[5] 郭暂明, 崔龙, 刘钊铭, 王宏伟, 许伟, 缪磊, 田申, 白宁, 张峰, 王上, 郭鑫. 一种基于TSN的遥操作巡检机器人控制系统及控制方法. CN: CN116787438A, 2023-09-22.[6] 王赓, 王宏伟, 崔龙, 刘钊铭. 一种具有被动柔顺小腿的双足机器人下肢结构. CN: CN116573077A, 2023-08-11.[7] 杨永良, 覃潇扬, 潘梦云, 崔龙. 一种用于集群形态发生研究的机器人系统. CN: CN220051863U, 2023-11-21.[8] 白宁, 崔龙, 王宏伟, 张峰, 刘钊铭, 许伟. 一种总线式集成驱动的一体化防爆伺服电机. CN: CN118074404A, 2024-05-24.[9] 曹福来, 崔龙, 刘钊铭, 白宁, 王运梦, 杨瑞, 吴航. 一种基于点云体素矩形栅格的火车车厢的定位与分割方法. CN: CN115423824A, 2022-12-02.[10] 王运梦, 刘钊铭, 崔龙. 一种用于导航系统的低重叠度点云配准方法. CN: CN117437266A, 2024-01-23.[11] 杨瑞, 刘钊铭, 崔龙, 王宏伟, 田申, 缪磊, 白宁, 张峰, 许伟. 火箭固体燃料整形机器人的轨迹跟踪和力柔顺控制方法. CN: CN117400237A, 2024-01-16.[12] 吴航, 崔龙, 刘钊铭, 缪磊, 王宏伟, 白宁, 田申, 许伟, 张峰, 杨瑞, 曹福来. 基于数字孪生的人机协同固体燃料整形系统及建立方法. CN: CN114505852A, 2022-05-17.[13] 吴航, 崔龙, 刘钊铭, 缪磊, 王宏伟, 白宁, 田申, 许伟, 张峰, 杨瑞, 曹福来. 基于数字孪生的人机协同固体燃料整形系统及建立方法. CN: CN114505852B, 2023-07-25.[14] 吴航, 崔龙, 刘钊铭, 缪磊, 王宏伟, 白宁, 田申, 许伟, 张峰, 杨瑞, 曹福来. 基于数字孪生的人机协同固体燃料整形系统及建立方法. CN: CN114505852A, 2022-05-17.[15] 曹福来, 崔龙, 白宁, 刘钊铭, 缪磊, 王宏伟, 田申, 徐伟, 张峰, 吴航, 杨瑞. 一种有色金属连续铸锭线的金属液位测量系统. CN: CN114061699A, 2022-02-18.[16] 杨瑞, 崔龙, 刘钊铭, 缪磊, 王宏伟, 白宁, 田申, 许伟, 张峰, 吴航, 曹福来. 一种微型仿生跳跃机器人用电机驱动电路. CN: CN114024469A, 2022-02-08.[17] 崔龙, 王宏伟, 白宁, 刘钊铭, 张峰, 田申, 许伟. 一种用于有色金属铸锭的定量浇注装置. CN: CN112658236A, 2021-04-16.[18] 于海斌, 崔龙, 刘钊铭, 王宏伟, 白宁, 田申, 张峰, 缪磊, 许伟. 基于视觉快速定位的柔性自适应装配方法. CN: CN114619438A, 2022-06-14.[19] 于海斌, 崔龙, 刘钊铭, 王宏伟, 白宁, 田申, 张峰, 缪磊, 许伟. 基于视觉快速定位的柔性自适应装配方法. CN: CN114619438B, 2023-07-07.[20] 于海斌, 崔龙, 白宁, 王宏伟, 刘钊铭, 张峰, 田申, 许伟. 一种动态视觉安全围栏设立方法. CN: CN114608441A, 2022-06-10.[21] 张峰, 崔龙, 刘钊铭, 王宏伟, 白宁, 田申, 缪磊, 许伟. 基于时延预测的遥操作机器人预测显示方法. CN: CN114594702A, 2022-06-07.[22] 李洛, 崔龙, 王宏伟, 白宁, 刘钊铭, 张峰, 田申, 许伟. 一种四扑翼飞行器及其控制方法. CN: CN112124582A, 2020-12-25.[23] 于海斌, 崔龙, 刘钊铭, 王宏伟, 白宁, 田申, 张峰, 缪磊, 许伟. 一种装配工艺代码自动生成与注入的方法. CN: CN112148271B, 2021-09-24.[24] 于海斌, 崔龙, 王宏伟, 白宁, 刘钊铭, 张峰, 田申, 许伟. 狭窄空间内高灵巧装配机构. CN: CN112109071A, 2020-12-22.[25] 于海斌, 崔龙, 白宁, 王宏伟, 刘钊铭, 张峰, 田申, 许伟. 基于力感知的多装配工位运行安全系统及其实现方法. CN: CN112130529A, 2020-12-25.[26] 赫新雨, 崔龙, 田申, 王宏伟. 全自动DNA分析仪. CN: CN111141921A, 2020-05-12.[27] 黄菊伟, 王宏伟, 崔龙, 刘乃龙, 白宁, 刘钊铭, 许伟, 田申, 张峰. 一种扭转收缩人工肌肉. CN: CN110877331A, 2020-03-13.[28] 黄菊伟, 崔龙, 王宏伟, 刘钊铭, 张峰, 刘乃龙, 许伟, 白宁, 田申. 基于液动人工肌肉的模块化管道机器人. CN: CN211423702U, 2020-09-04.[29] 黄菊伟, 王宏伟, 崔龙, 刘乃龙, 白宁, 刘钊铭, 许伟, 田申, 张峰. 扭转收缩人工肌肉. CN: CN211250043U, 2020-08-14.[30] 黄菊伟, 崔龙, 王宏伟, 刘钊铭, 张峰, 刘乃龙, 许伟, 白宁, 田申. 一种基于液动人工肌肉的模块化管道机器人. CN: CN110906104B, 2024-03-01.[31] 黄菊伟, 崔龙, 王宏伟, 刘钊铭, 张峰, 刘乃龙, 许伟, 白宁, 田申. 一种基于液动人工肌肉的模块化管道机器人. CN: CN110906104A, 2020-03-24.[32] 崔龙, 黄菊伟, 王宏伟, 白宁, 田申, 张丰. 基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置. CN: CN109481238A, 2019-03-19.[33] 江涛, 崔龙, 王宏伟, 田申, 白宁, 张峰, 许伟. 扑翼式合成射流激励器. CN: CN208882108U, 2019-05-21.[34] 江涛, 崔龙, 王宏伟, 田申, 白宁, 张峰, 许伟. 一种扑翼式合成射流激励器. CN: CN109292084A, 2019-02-01.[35] 江涛, 崔龙, 王宏伟, 田申, 白宁, 张峰, 许伟. 一种扑翼式合成射流激励器. CN: CN109292084B, 2023-09-19.[36] 白宁, 崔龙, 王宏伟, 张峰. 一种自动化贴膜生产线控制系统及方法. CN: CN109870970A, 2019-06-11.[37] 张峰, 王宏伟, 崔龙, 白宁, 田申. 一种通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器. CN: CN109835481A, 2019-06-04.[38] 田申, 崔龙, 王宏伟, 白宁, 张峰. 通过同轴旋转驱动的二自由度定心并联机构. CN: CN107932480A, 2018-04-20.[39] 田申, 崔龙, 王宏伟, 白宁, 张峰. 二自由度并联机构. CN: CN107414798A, 2017-12-01.[40] 白宁, 崔龙, 王宏伟, 张峰. 汽车侧围焊装生产线控制系统. CN: CN207154990U, 2018-03-30.[41] 白宁, 崔龙, 王宏伟, 张峰. 一种汽车侧围焊装生产线控制系统. CN: CN108788429A, 2018-11-13.[42] 张峰, 狄子建, 崔龙. 一种蛇形机器人. CN: CN106826788A, 2017-06-13.[43] 王宏伟, 崔龙, 张峰, 白宁. 一种扑翼测量平台. CN: CN106742054A, 2017-05-31.[44] 白宁, 崔龙, 王宏伟, 张峰. 一种面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法. CN: CN108067770A, 2018-05-25.[45] 张峰, 狄子建, 崔龙. 蛇形机器人. US: CN108780986A, 2018-11-09.[46] 张峰, 狄子建, 崔龙. 一种蛇形机器人. CN: CN106926223A, 2017-07-07.[47] 张峰, 狄子建. 蛇形机器人. CN: CN205254991U, 2016-05-25.[48] 王宏伟, 崔龙, 张峰. 水平对接可调节支撑机构. CN: CN205218479U, 2016-05-11.[49] 王宏伟, 崔龙, 张峰. 一种链式传动重物转运机构. CN: CN106915596A, 2017-07-04.[50] 王宏伟, 崔龙, 张峰. 一种水平对接可调节支撑机构. CN: CN106914744A, 2017-07-04.[51] 王宏伟, 崔龙, 张峰. 链式传动重物转运机构. CN: CN205240527U, 2016-05-18.[52] 张峰, 张涛, 李涛, 崔龙, 李洪谊, 李伟, 阳方平. 基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制系统和方法. CN: CN105700465A, 2016-06-22.[53] 王雪竹, 崔龙, 李洪谊. 一种高精度的谐波齿轮传动内置力矩传感器及其测量方法. CN: CN105698992A, 2016-06-22.[54] 阳方平, 张涛, 李涛, 杨君娟, 袁顺宁, 张峰, 崔龙, 李洪谊. 一种用于热刀机构的温控电路及其方法. CN: CN105700584A, 2016-06-22.[55] 张涛, 刘钊铭, 李涛, 张峰, 袁顺宁, 赵亮, 李伟, 崔龙, 李洪谊. 基于EtherCAT的模块化机器人驱动器和控制方法. CN: CN104589367A, 2015-05-06.[56] 赵亮, 崔龙, 李涛, 张涛, 李洪谊. 基于力反馈的安全远程力觉书写系统及其控制方法. CN: CN105700783A, 2016-06-22.[57] 袁顺宁, 陈鹏, 崔龙, 李涛, 张涛, 阳方平, 李洪谊. 能够测量输出扭矩的柔性传动装置. CN: CN204239655U, 2015-04-01.[58] 崔龙, 杨君娟, 李洪谊, 张涛, 李涛, 袁顺宁, 阳方平. 热刀式钩锁分离机构. CN: CN204255195U, 2015-04-08.[59] 崔龙, 杨君娟, 李洪谊, 张涛, 李涛, 袁顺宁, 阳方平. 一种热刀式钩锁分离机构. CN: CN105674813A, 2016-06-15.[60] 袁顺宁, 陈鹏, 崔龙, 李涛, 张涛, 阳方平, 李洪谊. 一种能够测量输出扭矩的柔性传动装置. CN: CN105673792A, 2016-06-15.[61] 李伟, 崔龙, 李涛, 张涛, 张峰, 李洪谊. 一种具有位姿修正能力的曲面导向钢球式快速更换接口. CN: CN204248839U, 2015-04-08.[62] 李涛, 崔龙, 张涛, 李洪谊. 太阳能电池帆板展开锁定机构. CN: CN204239446U, 2015-04-01.[63] 李涛, 崔龙, 张涛, 李洪谊. 一种太阳能电池帆板展开锁定机构. CN: CN105673677A, 2016-06-15.[64] 张涛, 崔龙, 王方玉, 李洪谊. 基于单芯双向技术的电机绝对位置检测装置和方法. CN: CN103759747A, 2014-04-30.[65] 张涛, 崔龙, 王方玉, 李洪谊. 基于单芯双向技术的电机绝对位置检测装置. CN: CN203732079U, 2014-07-23.
出版信息
发表论文
[1] Li, Zixuan, Cui, Long, Wang, Hongwei, Zhang, Feng, Liu, Zhaoming, Wang, Geng. Insect-inspired passive wing collision recovery in flapping wing microrobots. BIOINSPIRATION & BIOMIMETICS[J]. 2025, 第 2 作者 通讯作者 20(2): http://dx.doi.org/10.1088/1748-3190/ada906.[2] 刘钦超, 崔龙. 面向复杂曲面力控抛光的变阻抗控制研究. 组合机床与自动化加工技术[J]. 2024, 第 2 作者131-134, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7111266206.[3] 丁伟, 张峰, 宋敏, 崔龙, 王宏伟, 刘钊铭, 缪磊. 基于雁阵变换的微型扑翼飞行机器人集群行为控制方法. 无人系统技术[J]. 2023, 第 4 作者6(3): 129-143, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7110433926.[4] 王运梦, 崔龙, 刘钊铭, 张峰. 动态场景下基于YOLOv5的快速单目视觉SLAM算法. 仪表技术与传感器[J]. 2023, 第 2 作者122-126, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7109710451.[5] Qin, Xiaoyang, Yang, Yongliang, Pan, Mengyun, Cui, Long, Liu, Lianqing. Morphobot: A Platform for Morphogenesis in Robot Swarm. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS[J]. 2023, 第 4 作者8(11): 7440-7447, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:001081553900010.[6] 叶光伟, 张泽, 崔龙, 杜昊. 基于视觉的长柔梁振动抑制算法设计与验证. 组合机床与自动化加工技术[J]. 2023, 第 3 作者143-147, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7109710615.[7] 王运梦, 李涛, 徐剑君, 唐凤珍, 崔龙, 刘钊铭, 刘连庆. 微型仿生爬虫机器人类脑环境感知方法. 科学通报[J]. 2023, 第 5 作者68(23): 3095-3106, https://www.sciengine.com/doi/10.1360/TB-2023-0181.[8] 曹福来, 尤小梅, 崔龙, 刘钊铭, 白宁. 基于体素栅格的矿区敞车车厢自动定位与分割的研究. 矿业研究与开发[J]. 2023, 第 3 作者43(4): 195-201, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7109519068.[9] 丁伟, 刘钊铭, 张峰, 崔龙, 王森. Research on visual image processing and edge detection method of micro flapping wing flying robot based on cluster analysis. SEVENTH ASIA PACIFIC CONFERENCE ON OPTICS MANUFACTURE, APCOM 2021. 2021, 第 4 作者1-8, [10] 田申, 崔龙, 刘钊铭, 王洪伟, 张峰, 刘钦超. Image Stabilization Based on Panoramic Dense Optical Flow Matching for Camera on Flapping Wing. PROCEEDINGS OF 2021 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON UNMANNED SYSTEMS, ICUS 2021. 2021, 第 2 作者493-500, [11] Zhaoming Liu, Nailong Liu, Hongwei Wang, Shen Tian, Ning Bai, Feng Zhang, Long Cui. A New Type of Industrial Robot Trajectory Generation Component Based on Motion Modularity Technology. JOURNAL OF ROBOTICS[J]. 2020, 第 7 作者2020: https://doaj.org/article/9503152a7e784154bbbf7b19bbaf4547.[12] 江涛, 杨孝松, 盖文, 崔龙. 双层扑翼二自由度运动对纵向气动力的影响. 计算机仿真[J]. 2020, 第 4 作者37(10): 37-43, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7103175880.[13] Liu, Nailong, Zhou, Xiaodong, Liu, Zhaoming, Wang, Hongwei, Cui, Long. Learning peg-in-hole assembly using Cartesian DMPs with feedback mechanism. ASSEMBLY AUTOMATION[J]. 2020, 第 5 作者40(6): 895-904, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000583937200001.[14] 刘乃龙, 周晓东, 刘钊铭, 崔龙. 基于多变量时间序列的接触状态聚类分析. 电子科技大学学报[J]. 2020, 第 4 作者49(5): 660-665, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7102898385.[15] Tao Jiang, Xiaosong Yang, Hongwei Wang, Wen Gai, Long Cui. Longitudinal Modeling and Control of Tailed Flapping-Wings Micro Air Vehicles near Hovering. JOURNAL OF ROBOTICS[J]. 2019, 第 5 作者https://doaj.org/article/b33b92b661ce4db082ccdfc176c5349a.[16] 刘钊铭, 刘乃龙, 魏青, 崔龙. 基于运动描述语言的机械臂轨迹生成及仿真. 计算机仿真[J]. 2019, 第 4 作者36(6): 310-315, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7002376059.[17] 魏青, 刘钊铭, 刘乃龙, 崔龙, 张峰. 沉浸式虚拟现实系统中头部位姿预测方法. 信息与控制[J]. 2019, 第 4 作者48(1): 50-56, 64, https://xk.sia.cn/article/doi/10.13976/j.cnki.xk.2019.7756.[18] Tian Shen, Jiang Tao, Huang Juwei, Wang Hongwei, Cui Long. 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Modeling of notched variable stiffness continuum flexible Snake-like Robot. 2018 INTERNATIONAL AUTOMATIC CONTROL CONFERENCE (CACS). 2018, 第 3 作者[22] 董维中, 崔龙, 王志东. 微型扑翼飞行器的横向控制与设计. 自动化与仪表[J]. 2018, 第 2 作者33(2): 1-5, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=674507633.[23] 崔龙, 王洪伟, 江涛, Tian Shen. Aerodynamic Effects of Asymmetric Pitching of Biplane Flapping Wing Micro Air Vehicle. The 9th Asian-Pacific Conference on Aerospace Technology and Science & The 2nd Asian Joint Symposium on Aerospace. 2017, 第 1 作者349-349, http://ir.sia.cn/handle/173321/21341.[24] Liu Zhaoming, Wei Qing, Cui Long, Liu Nailong. 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A robust control method of a hybrid vibration absorber for vibration suppression in a wide frequency band considering large structural parameter variations. PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART I-JOURNAL OF SYSTEMS AND CONTROL ENGINEERING[J]. 2013, 第 2 作者227(I3): 308-319, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/720176.[31] 崔龙, 杨恺, 黄海. 基于自适应动力吸振器的空间桁架结构振动抑制研究. 宇航学报[J]. 2011, 第 1 作者32(9): 2074-2079, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=39314524.[32] 崔龙, 黄海. 大行程Hexapod平台及其隔振实验. 北京航空航天大学学报[J]. 2010, 第 1 作者671-675, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=34469073.[33] 崔龙, 黄海. 高稳定精密跟瞄机构设计与仿真. 北京航空航天大学学报[J]. 2007, 第 1 作者33(12): 1462-1465, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=26226783.
指导学生
已指导学生
刘乃龙 博士研究生 080202-机械电子工程
董维中 博士研究生 081104-模式识别与智能系统
江涛 博士研究生 080202-机械电子工程
李洛 硕士研究生 080202-机械电子工程
刘钦超 硕士研究生 081104-模式识别与智能系统
王运梦 硕士研究生 081104-模式识别与智能系统
现指导学生
王赓 硕士研究生 080201-机械制造及其自动化
李子轩 硕士研究生 081101-控制理论与控制工程
刘浩田 硕士研究生 080202-机械电子工程