特种机器人，先进工业机器人及其控制，仿生机器人

招收机械电子工程，机械工程，电子信息，控制理论或相关专业学生。

080201-机械制造及其自动化
081101-控制理论与控制工程
082501-飞行器设计

机器人
自动化
机电控制

2003-09--2009-09   北京航空航天大学   博士
1999-09--2003-07   北京航空航天大学   学士

   

（ 1 ） 一种总线式集成驱动的一体化防爆伺服电机, 发明专利, 2024, 第 2 作者, 专利号: CN118074404A

（ 2 ） 一种通过虚拟现实眼镜识别手部姿态遥操作人形机器人的方法, 发明专利, 2024, 第 1 作者, 专利号: CN117746494A

（ 3 ） 基于形状记忆合金的微型机器人跳跃装置, 发明专利, 2024, 第 2 作者, 专利号: CN117681984A

（ 4 ） 一种基于液动人工肌肉的模块化管道机器人, 发明授权, 2024, 第 2 作者, 专利号: CN110906104B

（ 5 ） 一种六自由度活动靶区放疗机器人, 发明专利, 2024, 第 1 作者, 专利号: CN117531130A

（ 6 ） 一种用于导航系统的低重叠度点云配准方法, 发明专利, 2024, 第 3 作者, 专利号: CN117437266A

（ 7 ） 火箭固体燃料整形机器人的轨迹跟踪和力柔顺控制方法, 发明专利, 2024, 第 3 作者, 专利号: CN117400237A

（ 8 ） 一种用于集群形态发生研究的机器人系统, 实用新型, 2023, 第 4 作者, 专利号: CN220051863U

（ 9 ） 一种用于立体定向放疗设备的远心运动装置, 发明专利, 2023, 第 2 作者, 专利号: CN116850481A

（ 10 ） 一种基于TSN的遥操作巡检机器人控制系统及控制方法, 发明专利, 2023, 第 2 作者, 专利号: CN116787438A

（ 11 ） 一种扑翼式合成射流激励器, 发明授权, 2023, 第 2 作者, 专利号: CN109292084B

（ 12 ） 一种具有被动柔顺小腿的双足机器人下肢结构, 发明专利, 2023, 第 3 作者, 专利号: CN116573077A

（ 13 ） 基于数字孪生的人机协同固体燃料整形系统及建立方法, 发明授权, 2023, 第 2 作者, 专利号: CN114505852B

（ 14 ） 基于视觉快速定位的柔性自适应装配方法, 发明授权, 2023, 第 2 作者, 专利号: CN114619438B

（ 15 ） 一种基于点云体素矩形栅格的火车车厢的定位与分割方法, 发明专利, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN115423824A

（ 16 ） 基于视觉快速定位的柔性自适应装配方法, 发明专利, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN114619438A

（ 17 ） 一种动态视觉安全围栏设立方法, 发明专利, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN114608441A

（ 18 ） 基于时延预测的遥操作机器人预测显示方法, 发明专利, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN114594702A

（ 19 ） 基于数字孪生的人机协同固体燃料整形系统及建立方法, 发明专利, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN114505852A

（ 20 ） 基于数字孪生的人机协同固体燃料整形系统及建立方法, 发明专利, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN114505852A

（ 21 ） 一种有色金属连续铸锭线的金属液位测量系统, 发明专利, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN114061699A

（ 22 ） 一种微型仿生跳跃机器人用电机驱动电路, 发明专利, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN114024469A

（ 23 ） 一种装配工艺代码自动生成与注入的方法, 发明专利, 2021, 第 2 作者, 专利号: CN112148271B

（ 24 ） 一种用于有色金属铸锭的定量浇注装置, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN112658236A

（ 25 ） 一种四扑翼飞行器及其控制方法, 发明专利, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN112124582A

（ 26 ） 基于力感知的多装配工位运行安全系统及其实现方法, 发明专利, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN112130529A

（ 27 ） 狭窄空间内高灵巧装配机构, 发明专利, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN112109071A

（ 28 ） 基于液动人工肌肉的模块化管道机器人, 实用新型, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN211423702U

（ 29 ） 扭转收缩人工肌肉, 实用新型, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN211250043U

（ 30 ） 全自动DNA分析仪, 发明专利, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN111141921A

（ 31 ） 一种基于液动人工肌肉的模块化管道机器人, 发明专利, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN110906104A

（ 32 ） 一种扭转收缩人工肌肉, 发明专利, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN110877331A

（ 33 ） 一种自动化贴膜生产线控制系统及方法, 专利授权, 2019, 第 2 作者, 专利号: CN109870970A

（ 34 ） 一种通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器, 发明专利, 2019, 第 3 作者, 专利号: CN109835481A

（ 35 ） 扑翼式合成射流激励器, 实用新型, 2019, 第 2 作者, 专利号: CN208882108U

（ 36 ） 基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置, 专利授权, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN109481238A

（ 37 ） 一种扑翼式合成射流激励器, 发明专利, 2019, 第 2 作者, 专利号: CN109292084A

（ 38 ） 一种汽车侧围焊装生产线控制系统, 发明专利, 2018, 第 2 作者, 专利号: CN108788429A

（ 39 ） 蛇形机器人, 实用新型, 2018, 第 3 作者, 专利号: CN108780986A

（ 40 ） 一种面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法, 专利授权, 2018, 第 2 作者, 专利号: CN108067770A

（ 41 ） 通过同轴旋转驱动的二自由度定心并联机构, 发明专利, 2018, 第 2 作者, 专利号: CN107932480A

（ 42 ） 汽车侧围焊装生产线控制系统, 实用新型, 2018, 第 2 作者, 专利号: CN207154990U

（ 43 ） 二自由度并联机构, 发明专利, 2017, 第 2 作者, 专利号: CN107414798A

（ 44 ） 一种蛇形机器人, 发明专利, 2017, 第 3 作者, 专利号: CN106926223A

（ 45 ） 一种链式传动重物转运机构, 发明专利, 2017, 第 2 作者, 专利号: CN106915596A

（ 46 ） 一种水平对接可调节支撑机构, 发明专利, 2017, 第 2 作者, 专利号: CN106914744A

（ 47 ） 一种蛇形机器人, 发明专利, 2017, 第 3 作者, 专利号: CN106826788A

（ 48 ） 一种扑翼测量平台, 专利授权, 2017, 第 2 作者, 专利号: CN106742054A

（ 49 ） 基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制系统和方法, 发明专利, 2016, 第 4 作者, 专利号: CN105700465A

（ 50 ） 一种高精度的谐波齿轮传动内置力矩传感器及其测量方法, 发明专利, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN105698992A

（ 51 ） 一种用于热刀机构的温控电路及其方法, 发明专利, 2016, 第 7 作者, 专利号: CN105700584A

（ 52 ） 基于力反馈的安全远程力觉书写系统及其控制方法, 发明专利, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN105700783A

（ 53 ） 一种热刀式钩锁分离机构, 发明专利, 2016, 第 1 作者, 专利号: CN105674813A

（ 54 ） 一种能够测量输出扭矩的柔性传动装置, 发明专利, 2016, 第 3 作者, 专利号: CN105673792A

（ 55 ） 一种太阳能电池帆板展开锁定机构, 发明专利, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN105673677A

（ 56 ） 蛇形机器人, 外观设计, 2016, 专利号: CN205254991U

（ 57 ） 链式传动重物转运机构, 实用新型, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN205240527U

（ 58 ） 水平对接可调节支撑机构, 实用新型, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN205218479U

（ 59 ） 基于EtherCAT的模块化机器人驱动器和控制方法, 发明专利, 2015, 第 8 作者, 专利号: CN104589367A

（ 60 ） 热刀式钩锁分离机构, 实用新型, 2015, 第 1 作者, 专利号: CN204255195U

（ 61 ） 一种具有位姿修正能力的曲面导向钢球式快速更换接口, 实用新型, 2015, 第 2 作者, 专利号: CN204248839U

（ 62 ） 能够测量输出扭矩的柔性传动装置, 实用新型, 2015, 第 3 作者, 专利号: CN204239655U

（ 63 ） 太阳能电池帆板展开锁定机构, 实用新型, 2015, 第 2 作者, 专利号: CN204239446U

（ 64 ） 基于单芯双向技术的电机绝对位置检测装置, 实用新型, 2014, 第 2 作者, 专利号: CN203732079U

（ 65 ） 基于单芯双向技术的电机绝对位置检测装置和方法, 发明专利, 2014, 第 2 作者, 专利号: CN103759747A

   

（1） Insect-inspired passive wing collision recovery in flapping wing microrobots, BIOINSPIRATION & BIOMIMETICS, 2025, 第 2 作者  通讯作者
（2） 面向复杂曲面力控抛光的变阻抗控制研究, Research on Variable Admittance Control for Force-Controlled Polishing of Complex Surfaces, 组合机床与自动化加工技术, 2024, 第 2 作者
（3） 基于雁阵变换的微型扑翼飞行机器人集群行为控制方法, Clustering Behavior Control Method of Micro Flapping-wing Flying Robot Based on Wild Goose Array Transformation, 无人系统技术, 2023, 第 4 作者
（4） 动态场景下基于YOLOv5的快速单目视觉SLAM算法, Fast Monocular Visual SLAM Algorithm Based on YOLOv5 in Dynamic Scenarios, 仪表技术与传感器, 2023, 第 2 作者
（5） Morphobot: A Platform for Morphogenesis in Robot Swarm, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 2023, 第 4 作者
（6） 基于视觉的长柔梁振动抑制算法设计与验证, Design and Verification of Vision-Based Vibration Suppression Algorithm for Long Flexible Beam, 组合机床与自动化加工技术, 2023, 第 3 作者
（7） 微型仿生爬虫机器人类脑环境感知方法, Brain-inspired environmental perception method for micro-biomimetic crawling robots, 科学通报, 2023, 第 5 作者
（8） 基于体素栅格的矿区敞车车厢自动定位与分割的研究, Research on Automatic Positioning and Segmentation of Open Wagon Carriage in Mining Area Based on Voxel Grid, 矿业研究与开发, 2023, 第 3 作者
（9） Research on visual image processing and edge detection method of micro flapping wing flying robot based on cluster analysis, SEVENTH ASIA PACIFIC CONFERENCE ON OPTICS MANUFACTURE, APCOM 2021, 2021, 第 4 作者
（10） Image Stabilization Based on Panoramic Dense Optical Flow Matching for Camera on Flapping Wing, PROCEEDINGS OF 2021 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON UNMANNED SYSTEMS, ICUS 2021, 2021, 第 2 作者
（11） A New Type of Industrial Robot Trajectory Generation Component Based on Motion Modularity Technology, JOURNAL OF ROBOTICS, 2020, 第 7 作者
（12） 双层扑翼二自由度运动对纵向气动力的影响, Effect of Two-Degree-of-Freedom Wing Motion of Biplane FMAV on Longitudinal Aerodynamics, 计算机仿真, 2020, 第 4 作者
（13） Learning peg-in-hole assembly using Cartesian DMPs with feedback mechanism, ASSEMBLY AUTOMATION, 2020, 第 5 作者
（14） 基于多变量时间序列的接触状态聚类分析, Contact State Clustering Analysis Based on Multivariate Time Series, 电子科技大学学报, 2020, 第 4 作者
（15） Longitudinal Modeling and Control of Tailed Flapping-Wings Micro Air Vehicles near Hovering, JOURNAL OF ROBOTICS, 2019, 第 5 作者
（16） 基于运动描述语言的机械臂轨迹生成及仿真, A Research of MDL Method for Manipulator Trajectory Generation and Simulation, 计算机仿真, 2019, 第 4 作者
（17） 沉浸式虚拟现实系统中头部位姿预测方法, Head Pose Prediction Method for Immersive Virtual Reality Systems, 信息与控制, 2019, 第 4 作者
（18） The influence of wing kinematic pattern of biplane flapping wings on the production of aerodynamic forces, 3rd International Conference on Robotics, Control and Automation (ICRCA) / 3rd International Conference on Robotics and Machine Vision (ICRMV), 2018, 第 5 作者
（19） Contact force rendering method based on robot dynamics, 30th Chinese Control and Decision Conference, CCDC 2018, 2018, 第 4 作者
（20） A containerized simulation platform for robot learning peg-in-hole task, 13th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications, ICIEA 2018, 2018, 第 1 作者
（21） Modeling of notched variable stiffness continuum flexible Snake-like Robot, 2018 INTERNATIONAL AUTOMATIC CONTROL CONFERENCE (CACS), 2018, 第 3 作者
（22） 微型扑翼飞行器的横向控制与设计, Design and Lateral Control of Flapping-wing Micro Aerial Vehicle, 自动化与仪表, 2018, 第 2 作者
（23） 基于时延预测的遥操作机器人预测显示方法, Predictive Display for Telerobot Based on Time-delay Prediction, 机器人, 2017, 第 2 作者
（24） Aerodynamic Effects of Asymmetric Pitching of Biplane Flapping Wing Micro Air Vehicle, The 9th Asian-Pacific Conference on Aerospace Technology and Science & The 2nd Asian Joint Symposium on Aerospace, 2017, 第 1 作者
（25） Motion description language for trajectory generation of a robot manipulator, 2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2017, 2017, 第 3 作者
（26） 基于动态面的微型扑翼飞行器纵向控制, Longitudinal Control of Flapping-wing Micro Aerial Vehicle Based on Dynamic Surface Control, 自动化与仪表, 2017, 第 3 作者
（27） 一种应用于遥操作系统的机械振动辨识方法, Mechanical Vibration Identification Method Applied to the Telemanipulation System, 信息与控制, 2016, 第 2 作者
（28） 柔性关节机器人高精度自适应反步法控制, High-precision Adaptive Backstepping Control of Flexible Joint Robots, 信息与控制, 2016, 第 4 作者
（29） 一种基二快速Hadamard变换的并行算法, Parallelized Algorithm for Radix-2 Fast Hadamard Transform, 信息与控制, 2016, 第 3 作者
（30） 谐波力矩测量技术分析和优化设计, Analysis and Optimization of Torque Measurement Technique for Harmonic Drive, 宇航学报, 2015, 第 2 作者
（31） 一种基于预测显示的时变大时延空间遥操作控制方法, 科学通报, 2013, 第 4 作者
（32） A robust control method of a hybrid vibration absorber for vibration suppression in a wide frequency band considering large structural parameter variations, PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART I-JOURNAL OF SYSTEMS AND CONTROL ENGINEERING, 2013, 第 2 作者
（33） 基于自适应动力吸振器的空间桁架结构振动抑制研究, Vibration Suppression of Space Truss Structure Based on Adaptive Dynamic Vibration Absorber, 宇航学报, 2011, 第 1 作者
（34） 大行程Hexapod平台及其隔振实验, Large-stroke Hexapod platform and its vibration isolation test, 北京航空航天大学学报, 2010, 第 1 作者
（35） 高稳定精密跟瞄机构设计与仿真, Design and simulation of highly stable and precise tracking-pointing platform, 北京航空航天大学学报, 2007, 第 1 作者

已指导学生

刘乃龙  博士研究生  080202-机械电子工程  

董维中  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

江涛  博士研究生  080202-机械电子工程  

李洛  硕士研究生  080202-机械电子工程  

刘钦超  硕士研究生  081104-模式识别与智能系统  

王运梦  硕士研究生  081104-模式识别与智能系统  

王赓  硕士研究生  080201-机械制造及其自动化  

现指导学生

刘浩田  硕士研究生  080202-机械电子工程  

秦文艳  硕士研究生  080201-机械制造及其自动化  

李子轩  博士研究生  080201-机械制造及其自动化