特种机器人，先进工业机器人及其控制，仿生机器人

招收机械电子工程，机械工程，电子信息，控制理论或相关专业学生。

080202-机械电子工程
080201-机械制造及其自动化
082501-飞行器设计

机器人
机电控制
飞行器设计

2003-09--2009-09   北京航空航天大学   博士
1999-09--2003-07   北京航空航天大学   学士

   

2009-10~2011-10,北京航空航天大学, 博士后

   

（1） 中国创新大赛（辽宁）, 一等奖, 省级, 2019
（2） 北京航空航天大学科技进步一等奖, 一等奖, 研究所（学校）, 2011

（ 1 ） 一种有色金属连续铸锭线的金属液位测量系统, 发明专利, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN114061699A

（ 2 ） 一种微型仿生跳跃机器人用电机驱动电路, 发明专利, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN114024469A

（ 3 ） 一种装配工艺代码自动生成与注入的方法, 发明专利, 2021, 第 2 作者, 专利号: CN112148271B

（ 4 ） 一种用于有色金属铸锭的定量浇注装置, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN112658236A

（ 5 ） 一种四扑翼飞行器及其控制方法, 发明专利, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN112124582A

（ 6 ） 基于力感知的多装配工位运行安全系统及其实现方法, 发明专利, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN112130529A

（ 7 ） 狭窄空间内高灵巧装配机构, 发明专利, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN112109071A

（ 8 ） 基于液动人工肌肉的模块化管道机器人, 实用新型, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN211423702U

（ 9 ） 扭转收缩人工肌肉, 实用新型, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN211250043U

（ 10 ） 全自动DNA分析仪, 发明专利, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN111141921A

（ 11 ） 一种基于液动人工肌肉的模块化管道机器人, 发明专利, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN110906104A

（ 12 ） 一种扭转收缩人工肌肉, 发明专利, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN110877331A

（ 13 ） 一种自动化贴膜生产线控制系统及方法, 专利授权, 2019, 第 2 作者, 专利号: CN109870970A

（ 14 ） 一种通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器, 发明专利, 2019, 第 3 作者, 专利号: CN109835481A

（ 15 ） 扑翼式合成射流激励器, 实用新型, 2019, 第 2 作者, 专利号: CN208882108U

（ 16 ） 基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置, 专利授权, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN109481238A

（ 17 ） 一种扑翼式合成射流激励器, 发明专利, 2019, 第 2 作者, 专利号: CN109292084A

（ 18 ） 一种汽车侧围焊装生产线控制系统, 发明专利, 2018, 第 2 作者, 专利号: CN108788429A

（ 19 ） 蛇形机器人, 实用新型, 2018, 第 3 作者, 专利号: CN108780986A

（ 20 ） 一种面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法, 专利授权, 2018, 第 2 作者, 专利号: CN108067770A

（ 21 ） 通过同轴旋转驱动的二自由度定心并联机构, 发明专利, 2018, 第 2 作者, 专利号: CN107932480A

（ 22 ） 汽车侧围焊装生产线控制系统, 实用新型, 2018, 第 2 作者, 专利号: CN207154990U

（ 23 ） 二自由度并联机构, 发明专利, 2017, 第 2 作者, 专利号: CN107414798A

（ 24 ） 一种蛇形机器人, 发明专利, 2017, 第 3 作者, 专利号: CN106926223A

（ 25 ） 一种链式传动重物转运机构, 发明专利, 2017, 第 2 作者, 专利号: CN106915596A

（ 26 ） 一种水平对接可调节支撑机构, 发明专利, 2017, 第 2 作者, 专利号: CN106914744A

（ 27 ） 一种蛇形机器人, 发明专利, 2017, 第 3 作者, 专利号: CN106826788A

（ 28 ） 一种扑翼测量平台, 专利授权, 2017, 第 2 作者, 专利号: CN106742054A

（ 29 ） 基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制系统和方法, 发明专利, 2016, 第 4 作者, 专利号: CN105700465A

（ 30 ） 一种高精度的谐波齿轮传动内置力矩传感器及其测量方法, 发明专利, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN105698992A

（ 31 ） 一种用于热刀机构的温控电路及其方法, 发明专利, 2016, 第 7 作者, 专利号: CN105700584A

（ 32 ） 基于力反馈的安全远程力觉书写系统及其控制方法, 发明专利, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN105700783A

（ 33 ） 一种热刀式钩锁分离机构, 发明专利, 2016, 第 1 作者, 专利号: CN105674813A

（ 34 ） 一种能够测量输出扭矩的柔性传动装置, 发明专利, 2016, 第 3 作者, 专利号: CN105673792A

（ 35 ） 一种太阳能电池帆板展开锁定机构, 发明专利, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN105673677A

（ 36 ） 蛇形机器人, 外观设计, 2016, 专利号: CN205254991U

（ 37 ） 链式传动重物转运机构, 实用新型, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN205240527U

（ 38 ） 水平对接可调节支撑机构, 实用新型, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN205218479U

（ 39 ） 基于EtherCAT的模块化机器人驱动器和控制方法, 发明专利, 2015, 第 8 作者, 专利号: CN104589367A

（ 40 ） 热刀式钩锁分离机构, 实用新型, 2015, 第 1 作者, 专利号: CN204255195U

（ 41 ） 一种具有位姿修正能力的曲面导向钢球式快速更换接口, 实用新型, 2015, 第 2 作者, 专利号: CN204248839U

（ 42 ） 能够测量输出扭矩的柔性传动装置, 实用新型, 2015, 第 3 作者, 专利号: CN204239655U

（ 43 ） 太阳能电池帆板展开锁定机构, 实用新型, 2015, 第 2 作者, 专利号: CN204239446U

（ 44 ） 基于单芯双向技术的电机绝对位置检测装置, 实用新型, 2014, 第 2 作者, 专利号: CN203732079U

（ 45 ） 基于单芯双向技术的电机绝对位置检测装置和方法, 发明专利, 2014, 第 2 作者, 专利号: CN103759747A

   

（1） Research on visual image processing and edge detection method of micro flapping wing flying robot based on cluster analysis, SEVENTH ASIA PACIFIC CONFERENCE ON OPTICS MANUFACTURE, APCOM 2021, 2021, 第 4 作者
（2） Image Stabilization Based on Panoramic Dense Optical Flow Matching for Camera on Flapping Wing, PROCEEDINGS OF 2021 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON UNMANNED SYSTEMS, ICUS 2021, 2021, 第 2 作者
（3） A New Type of Industrial Robot Trajectory Generation Component Based on Motion Modularity Technology, JOURNAL OF ROBOTICS, 2020, 第 7 作者
（4） 双层扑翼二自由度运动对纵向气动力的影响, Effect of Two-Degree-of-Freedom Wing Motion of Biplane FMAV on Longitudinal Aerodynamics, 计算机仿真, 2020, 第 4 作者
（5） Learning peg-in-hole assembly using Cartesian DMPs with feedback mechanism, ASSEMBLY AUTOMATION, 2020, 第 5 作者
（6） 基于多变量时间序列的接触状态聚类分析, Contact State Clustering Analysis Based on Multivariate Time Series, 电子科技大学学报, 2020, 第 4 作者
（7） Longitudinal Modeling and Control of Tailed Flapping-Wings Micro Air Vehicles near Hovering, JOURNAL OF ROBOTICS, 2019, 第 5 作者
（8） 沉浸式虚拟现实系统中头部位姿预测方法, Head Pose Prediction Method for Immersive Virtual Reality Systems, 信息与控制, 2019, 第 4 作者
（9） 基于运动描述语言的机械臂轨迹生成及仿真, A Research of MDL Method for Manipulator Trajectory Generation and Simulation, 计算机仿真, 2019, 第 4 作者
（10） The influence of wing kinematic pattern of biplane flapping wings on the production of aerodynamic forces, PROCEEDINGS OF ICRCA 2018: 2018 THE 3RD INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS, CONTROL AND AUTOMATION / ICRMV 2018: 2018 THE 3RD INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND MACHINE VISION, 2018, 第 5 作者
（11） Contact force rendering method based on robot dynamics, PROCEEDINGS OF THE 30TH CHINESE CONTROL AND DECISION CONFERENCE, CCDC 2018, 2018, 第 4 作者
（12） A containerized simulation platform for robot learning peg-in-hole task, PROCEEDINGS OF THE 13TH IEEE CONFERENCE ON INDUSTRIAL ELECTRONICS AND APPLICATIONS, ICIEA 2018, 2018, 第 1 作者
（13） Modeling of notched variable stiffness continuum flexible Snake-like Robot, 2018 INTERNATIONAL AUTOMATIC CONTROL CONFERENCE (CACS), 2018, 第 3 作者
（14） 微型扑翼飞行器的横向控制与设计, Design and Lateral Control of Flapping-wing Micro Aerial Vehicle, 自动化与仪表, 2018, 第 2 作者
（15） Aerodynamic Effects of Asymmetric Pitching of Biplane Flapping Wing Micro Air Vehicle, PROCEEDINGS OF 2017 ASIAN-PACIFIC CONFERENCE ON AEROSPACE TECHNOLOGY AND SCIENCE & THE 2ND ASIAN JOINT SYMPOSIUM ON AEROSPACE ENGINEERING, 2017, 第 1 作者
（16） Motion description language for trajectory generation of a robot manipulator, 2017 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS, ROBIO 2017, 2017, 第 3 作者
（17） 基于动态面的微型扑翼飞行器纵向控制, Longitudinal Control of Flapping-wing Micro Aerial Vehicle Based on Dynamic Surface Control, 自动化与仪表, 2017, 第 3 作者
（18） 一种应用于遥操作系统的机械振动辨识方法, Mechanical Vibration Identification Method Applied to the Telemanipulation System, 信息与控制, 2016, 第 2 作者
（19） 柔性关节机器人高精度自适应反步法控制, High-precision Adaptive Backstepping Control of Flexible Joint Robots, 信息与控制, 2016, 第 4 作者
（20） 一种基二快速Hadamard变换的并行算法, 信息与控制, 2016, 第 3 作者
（21） 谐波力矩测量技术分析和优化设计, Analysis and Optimization of Torque Measurement Technique for Harmonic Drive, 宇航学报, 2015, 第 2 作者
（22） A robust control method of a hybrid vibration absorber for vibration suppression in a wide frequency band considering large structural parameter variations, PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART I-JOURNAL OF SYSTEMS AND CONTROL ENGINEERING, 2013, 第 2 作者
（23） 基于自适应动力吸振器的空间桁架结构振动抑制研究, Vibration Suppression of Space Truss Structure Based on Adaptive Dynamic Vibration Absorber, 宇航学报, 2011, 第 1 作者
（24） 大行程Hexapod平台及其隔振实验, Large-stroke Hexapod platform and its vibration isolation test, 北京航空航天大学学报, 2010, 第 1 作者
（25） 高稳定精密跟瞄机构设计与仿真, Design and simulation of highly stable and precise tracking-pointing platform, 北京航空航天大学学报, 2007, 第 1 作者

已指导学生

刘乃龙  博士研究生  080202-机械电子工程  

董维中  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

江涛  博士研究生  080202-机械电子工程  

李洛  硕士研究生  080202-机械电子工程  

刘钦超  硕士研究生  081104-模式识别与智能系统  

现指导学生

王运梦  硕士研究生  081104-模式识别与智能系统  

王赓  硕士研究生  080201-机械制造及其自动化  

李子轩  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程