（ 1 ） 一种基于力感知测量的高效精密研抛轨迹优化方法, 发明专利, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN202011031293.1

（ 2 ） 一种基于支持向量机回归的磨削去除量预测方法, 发明专利, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN114201998A

（ 3 ） 基于增材制造后处理的谢尔宾斯基曲线路径规划方法, 发明专利, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN202010884038.5

（ 4 ） 一种人机协作机器人铸件打磨控制方法, 发明专利, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN114074264A

（ 5 ） 基于机器学习方法的点阵模型增材制造的自适应填充方法, 发明专利, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN202010847333.3

（ 6 ） 多线程交替实现增减材的设备控制系统, 发明专利, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN202010847347.5

（ 7 ） 一种用于增材制造的陶瓷先驱体浆料和增材制造工艺, 发明专利, 2022, 第 6 作者, 专利号: CN113968738A

（ 8 ） 一种铺粉式激光增减材加工方法, 发明专利, 2022, 第 6 作者, 专利号: CN113967737A

（ 9 ） 一种面向铝合金激光增材修复的成形质量控制方法, 发明专利, 2022, 第 6 作者, 专利号: CN113967793A

（ 10 ） 一种2A50锻造铝合金的激光增材制造与修复工艺, 发明专利, 2022, 第 6 作者, 专利号: CN113967736A

（ 11 ） 一种基于增材缺陷的超声检测信号的降噪方法, 发明专利, 2022, 第 6 作者, 专利号: CN113884581A

（ 12 ） 一种带有自动清洁功能的增减材复合加工装备, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN113695570A

（ 13 ） 一种机器人加工三元叶轮叶片焊接坡口的装备和方法, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN112757307A

（ 14 ） 一种基于纹理贴图的全彩色3D打印机控制方法, 发明专利, 2021, 第 2 作者, 专利号: CN112721145A

（ 15 ） 机器人智能抛光的砂纸自动更换装置和砂纸自动更换方法, 发明专利, 2021, 第 3 作者, 专利号: CN111390764B

（ 16 ） 一种应用于工业机器人末端的恒力浮动装置, 发明专利, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN111216162A

（ 17 ） 一种恒力自调节机器人自动化加工工具载体设备, 发明专利, 2022, 第 4 作者, 专利号: CN111098230B

（ 18 ） 一种基于纹理贴图三维模型的全彩色分层切片算法, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN110757804B

（ 19 ） 基于多主动柔顺控制器的机器人研磨抛光加工位姿调节方法, 发明专利, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN110549326A

（ 20 ） 一种面向空腔薄壁结构件的多支撑面构型的激光增材制造方法, 专利授权, 2017, 第 4 作者, 专利号: CN107321979A

（ 21 ） 一种面向K465镍基高温合金激光增材制造的基板预热装置和预热方法, 专利授权, 2017, 第 1 作者, 专利号: CN107335803A

（ 22 ） 一种K465镍基高温合金结构件的激光增材制造工艺, 专利授权, 2017, 第 4 作者, 专利号: CN107338370A

（ 23 ） 一种送粉式激光3D打印载气式送粉器, 发明专利, 2017, 第 4 作者, 专利号: CN107303606A

（ 24 ） 一种送粉式激光3D打印光纤送粉头, 发明专利, 2017, 第 4 作者, 专利号: CN107303607A

（ 25 ） 基于力控制的龙门吊装机器人打磨加工方法, 发明专利, 2016, 第 3 作者, 专利号: CN105500147A

（ 26 ） 一种适用于双螺旋轨迹的加工区域分割及轨迹连接方法, 发明专利, 2017, 第 3 作者, 专利号: CN106569456A

（ 27 ） 一种双螺旋刀具路径规划方法, 发明专利, 2017, 第 3 作者, 专利号: CN106569457A

（ 28 ） 一种大型钛合金零件激光修复装备, 发明专利, 2016, 第 1 作者, 专利号: CN106148944A

（ 29 ） 基于共形参数化的网格曲面上数控加工轨迹规划方法, 发明专利, 2015, 第 4 作者, 专利号: CN104570928A

（ 30 ） 一种基于双目视觉的镜面物体测量装置, 实用新型, 2013, 第 4 作者, 专利号: CN203231736U

（ 31 ） 一种基于双目视觉的镜面物体测量装置及方法, 发明专利, 2014, 第 4 作者, 专利号: CN104111036A

（ 32 ） 一种金属粉末激光快速成形温度场的检测系统, 实用新型, 2011, 第 4 作者, 专利号: CN202024831U

（ 33 ） 一种金属粉末激光快速成形温度场的检测方法及检测系统, 发明专利, 2012, 第 4 作者, 专利号: CN102589736A

（ 34 ） 一种变压器用波纹管自动焊接设备, 实用新型, 2011, 第 2 作者, 专利号: CN201913350U

（ 35 ） 义齿CAD模型的重建方法, 发明专利, 2012, 第 4 作者, 专利号: CN102486809A

（ 36 ） 假牙加工轨迹生成方法, 发明专利, 2012, 第 3 作者, 专利号: CN102486641A

（ 37 ） 一种变压器用波纹管自动焊接设备及其焊接方法, 发明专利, 2012, 第 2 作者, 专利号: CN102485401A

（ 38 ） 回转体表面激光快速成形方法及其系统, 发明专利, 2009, 第 3 作者, 专利号: CN101468395A

（ 39 ） 回转体表面激光快速成形系统, 实用新型, 2009, 第 3 作者, 专利号: CN201189559Y

   

（1） A new calibration method for a dynamic coordinate system in a robotic blade grinding and polishing system based on the six-point limit principle, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2023, 第 4 作者  通讯作者
（2） Position based force tracking adaptive impedance control strategy for robot grinding complex surfaces system, Journal of Field Robotics, 2023, 第 1 作者
（3） A method for analyzing the texture features of free-form surface polishing paths based on co-occurrence matrix, The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2023, 第 3 作者
（4） 增材制造薄壁零件分层轮廓直骨架填充算法, Straight Skeleton Filling Algorithm of Slice Contour for Thin-walled Parts by Additive Manufacturing, 热加工工艺, 2022, 第 1 作者
（5） 大型自由曲面光学器件的超精密抛光方法, Ultra-Precision Polishing Method for Large Free-Form Surface Optics, 航空制造技术, 2021, 第 2 作者
（6） 砂带磨削加工表面粗糙度预测与验证, Surface Roughness Prediction and Verification of Abrasive Belt Grinding, 工具技术, 2021, 第 3 作者
（7） 基于力反馈牵引力导引的机器人辅助装配技术研究, Research on robot assisted assembly technology based on force feedback traction guidance, 制造业自动化, 2021, 第 3 作者
（8） Design and implementation of hybrid force/position control for robot automation grinding aviation blade based on fuzzy PID[J]. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, Springer London Ltd, 2020, 第 1 作者
（9） Design and implementation of hybrid force/position control for robot automation grinding aviation blade based on fuzzy PID, INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED MANUFACTURING TECHNOLOGY, 2020, 第 2 作者
（10） 增材制造分层轮廓方向平行填充轨迹生成方法, Direction-parallel Filling Trajectory Generation Method for Sliced Profile in Additive Manufacturing, 真空, 2020, 第 2 作者
（11） 快速成型技术中分区自适应工艺调整算法研究, Research on Partition Adaptive Process Adjustment Algorithm in Rapid Prototyping Technology, 真空, 2020, 第 2 作者
（12） 机器人自动加工叶轮焊口工艺试验, Study of robot automatic machining for welding groove of complex integral impeller, 制造技术与机床, 2020, 第 4 作者
（13） 纹理贴图模型的彩色截面轮廓生成算法研究, Research on Color Section Contour Generation Algorithm of Texture Mapping Model, 真空, 2020, 第 2 作者
（14） 基于角表数据结构的增材制造分层计算方法, Slicing Algorithm for Additional Manufacturing Based on Corner Table Data Structure, 真空, 2020, 第 1 作者
（15） 基于激光冲击强化改善增材制造零件残余应力的自动化控制方法, An Automatic Control Method Based on Laser Peening to Improve Residual Stress of Additive Manufacturing Parts, 真空, 2020, 第 2 作者
（16） 机器人自动磨抛叶轮型面轨迹规划与运动分析, Trajectory Planning and Motion Analysis of Robot A utomatic Grinding and Polishing Impeller Profile, 成组技术与生产现代化, 2020, 第 3 作者
（17） 砂带抛光机器人力/位混合主动柔顺控制方法研究, 制造业自动化, 2019, 第 1 作者
（18） Robot automation grinding process for nuclear reactor coolant pump based on reverse engineering, INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED MANUFACTURING TECHNOLOGY, 2019, 第 2 作者
（19） 机器人磨抛氧化锆涂层工艺研究, Research on Robotic Automatic Grinding for Zirconia Coating, 航空制造技术, 2019, 第 4 作者
（20） Research on robotic automatic machining for welding groove of complex integral impeller, INTERNATIONALJOURNALOFADVANCEDMANUFACTURINGTECHNOLOGY, 2019, 第 3 作者
（21） 彩色3D打印纹理切片算法研究, Research on Color 3D Printing Texture Slice Algorithm, 组合机床与自动化加工技术, 2019, 第 3 作者
（22） Generating gouge-free tool paths for ball-end cutter CNC milling of cloud of point by projecting guide curves, INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED MANUFACTURING TECHNOLOGY, 2019, 第 4 作者
（23） 基于机器人——扫描仪测量的蒙皮对缝检测技术研究, Research on Measurement Technique of Flush and Gap between Aircraft Skins Based on Robot���3D Laser Scanner System, 工具技术, 2018, 第 2 作者
（24） 机器人手眼标定及其精度分析的研究, Research on Hand-eye Calibration of Robots and Its Accuracy Analysis, 组合机床与自动化加工技术, 2018, 第 1 作者
（25） 基于力控制的机器人磨抛定量去除研究, Research on quantitative removal of robot grinding based on force control, 制造技术与机床, 2018, 第 4 作者
（26） 超声波泄漏检测技术在高速动车组气密性方面的应用研究, Application of Ultrasonic Leak Detection on the Air Tightness Testing of High Speed EMU, 机械设计与制造, 2016, 第 4 作者
（27） Double spiral tool-path generation and linking method for complex pocket machining, MACHINING SCIENCE AND TECHNOLOGY, 2016, 第 3 作者
（28） NURBS curve interpolation algorithm based on tool radius compensation method, INTERNATIONAL JOURNAL OF PRODUCTION RESEARCH, 2016, 第 3 作者
（29） A smooth double spiral tool path generation and linking method for high-speed machining of multiply-connected pockets, PRECISION ENGINEERING-JOURNAL OF THE INTERNATIONAL SOCIETIES FOR PRECISION ENGINEERING AND NANOTECHNOLOGY, 2016, 第 3 作者
（30） CNC double spiral tool-path generation based on parametric surface mapping, COMPUTER-AIDED DESIGN, 2015, 第 3 作者
（31） Tool path planning based on conformal parameterization for meshes, CHINESE JOURNAL OF AERONAUTICS, 2015, 第 3 作者
（32） 有机玻璃研磨抛光机器人力控制研究, A Study of Grinding and Polishing Robot Force Control for Plexiglass, 机械设计与制造, 2015, 第 3 作者
（33） 基于STL模型的3D打印分层算法的研究, 计算机应用研究, 2014, 第 1 作者
（34） 复杂曲面磁力研磨加工方法研究, Magnetic Abrasive Finishing Method Research of Complex Curved Surface, 组合机床与自动化加工技术, 2014, 第 3 作者
（35） An algorithm of global path planning applied for rapid prototyping, ADVANCED MATERIALS RESEARCH, 2013, 第 2 作者
（36） Effect of laser peening on residual stress and micro-hardness of TC4 titanium alloy, PROCEEDINGS OF THE 2ND INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS ENGINEERING AND MODELING (ICSEM-13), 2013, 第 4 作者
（37） 基于参数曲面映射的五轴数控螺旋加工轨迹计算方法, Processing Calculation Method of 5-axis NC Spiral Trajectory Based on Parametric Surface Mapping, 机械工程学报, 2013, 第 4 作者
（38） 复杂型腔环切清角加工刀轨生成方法, Sharp corner clean-up CPO tool-path generating method for complex pocket, 计算机集成制造系统, 2011, 第 3 作者
（39） 复杂型腔无退刀环切刀具轨迹连接方法, Contour-parallel tool-path linking method without tool-retraction for complex-pocket, 计算机集成制造系统, 2010, 第 3 作者
（40） Geometric algorithm for point projection and inversion onto B��zier surfaces, FRONTIERS OF COMPUTER SCIENCE IN CHINA, 2009, 第 5 作者
（41） Geometric algorithm for point projection and inversion onto Bezier surfaces, FRONTIERS OF COMPUTER SCIENCE IN CHINA, 2009, 第 5 作者