深海潜水器设计及作业技术

   

080202-机械电子工程
080201-机械制造及其自动化

机械电子工程，水下机器人作业技术，水下机械手设计与控制，潜水器设计相关
水下机器人结构设计

2003-09--2007-06   中国科学院沈阳自动化研究所   博士
2001-09--2003-07   哈尔滨工业大学   硕士
1997-09--2001-07   哈尔滨工业大学   学士

-- 研究生

-- 博士

   

2016-01~2016-12,佐治亚理工学院, 访学
2015-01~现在, 中国科学院沈阳自动化研究所, 研究员
2009-01~2014-12,中国科学院沈阳自动化研究所, 副研究员
2006-04~2008-12,中国科学院沈阳自动化研究所, 助理研究员

2022-03-22-今,辽宁省深海组分探测技术重点实验室, 第一届学术委员会委员

水下机器人结构设计

   

（1） 深海谱系化着陆器研发与科学应用, 一等奖, 省级, 2021
（2） 深海机械手关键技术与应用, 一等奖, 省级, 2020

（ 1 ） 一种用于水下机器人的模块化推进器转向装置, 实用新型, 2019, 第 3 作者, 专利号: CN209506028U

（ 2 ） 一种用于水下机器人系缆的卷缆装置, 实用新型, 2019, 第 3 作者, 专利号: CN209352360U

（ 3 ） 用于深海的模块化浮力调节装置, 实用新型, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN209305805U

（ 4 ） 用于水下环境的机械手柔性夹, 实用新型, 2019, 第 2 作者, 专利号: CN209304602U

（ 5 ） 一种带位置和速度反馈的水下电动关节结构, 发明专利, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN110125973A

（ 6 ） 水下关节驱动模块, 发明专利, 2019, 第 2 作者, 专利号: CN209224094U

（ 7 ） 一种底栖生物吸取样器系统, 发明专利, 2019, 第 2 作者, 专利号: CN109987204A

（ 8 ） 一种具有液位检测功能的深海耐压舱, 发明专利, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN109969365A

（ 9 ） 一种短型水下电动直线缸机构, 发明专利, 2019, 第 2 作者, 专利号: CN109915559A

（ 10 ） 一种用于固定深海耐压舱体的滑轨支架, 发明专利, 2019, 第 3 作者, 专利号: CN109911112A

（ 11 ） 一种短型水下电动直线缸机构, 发明专利, 2017, 第 2 作者, 专利号: 201711331095.5

（ 12 ） 一种水下液压机械手叶片式摆动关节结构, 发明专利, 2017, 第 2 作者, 专利号: 2017112637461

（ 13 ） 带位置反馈的水下电动直线缸机构, 实用新型, 2016, 第 2 作者, 专利号: ZL201520789575.6

（ 14 ） 一种水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构, 发明专利, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL201210512683.X

（ 15 ） 可用于水下环境的抛载机构, 实用新型, 2015, 第 2 作者, 专利号: ZL201420739276.7

（ 16 ） 水下液压补偿系统真空抽取及气泡排出装置, 实用新型, 2015, 第 2 作者, 专利号: ZL201420740583.7

（ 17 ） 带位置反馈的水下液压直线缸机构, 实用新型, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL201420740437.4

（ 18 ） 一种用于搭建水下电动机械手的驱动模块, 发明专利, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL201110233322.7

（ 19 ） 一种水下液压阀箱控制装置, 发明专利, 2015, 第 3 作者, 专利号: ZL201420735614.X

（ 20 ） 主手摆动关节结构, 实用新型, 2015, 第 2 作者, 专利号: ZL201420744174.4

（ 21 ） 一种水下液压机械手摆动关节结构, 发明专利, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL201110233303.4

（ 22 ） 铰接式液压管接头, 实用新型, 2014, 第 2 作者, 专利号: ZL201320785546.3

（ 23 ） 水下液压机械手夹持机构, 实用新型, 2014, 第 2 作者, 专利号: ZL201320799746.4

（ 24 ） 水下电动机械手夹钳结构, 实用新型, 2014, 第 1 作者, 专利号: ZL201320804668.2

（ 25 ） 水下电动机械手腕转夹钳驱动结构, 实用新型, 2014, 第 1 作者, 专利号: ZL201320785467.2

（ 26 ） 紧凑型外控直动式溢流阀, 实用新型, 2014, 第 3 作者, 专利号: ZL201320784977.8

（ 27 ） 一种水下电动机械手夹钳结构, 发明专利, 2013, 第 1 作者, 专利号: ZL201310661779.7

（ 28 ） 一种水下电动机械手腕转夹钳驱动结构, 发明专利, 2013, 第 1 作者, 专利号: ZL201310638613.3

（ 29 ） 一种水下滑翔机用姿态调节装置, 发明专利, 2013, 第 3 作者, 专利号: ZL200910219614.8

（ 30 ） 用于控制水下液压机械手的伺服阀箱, 实用新型, 2013, 第 1 作者, 专利号: ZL201220659489.X

（ 31 ） 用于水下液压机械手的伺服阀箱, 实用新型, 2012, 第 1 作者, 专利号: ZL201120295920.2

（ 32 ） 水下液压机械手摆动关节结构, 实用新型, 2011, 第 1 作者, 专利号: ZL201120295897.7

（ 33 ） 水下电动机械手关节机构, 实用新型, 2009, 第 1 作者, 专利号: ZL200820231888.X

（ 34 ） 一种水下电动机械手关节机构, 发明专利, 2008, 第 1 作者, 专利号: ZL200810229973.7

（ 35 ） 一种依靠浮力驱动滑行的水下机器人, 发明专利, 2008, 第 2 作者, 专利号: ZL200610046471.1

（ 36 ） 一种水下电动机械手旋转关节结构, 发明专利, 2006, 第 1 作者, 专利号: ZL200610046218.6

   

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（1） 遥控水下机器人及作业技术, 科学出版社, 2020-11, 第 1 作者

   

（ 1 ） 深海着陆器平台研制与控制技术, 负责人, 中国科学院计划, 2013-01--2018-12
（ 2 ） 深海潜水器作业工具、通用部件与作业技术, 负责人, 国家任务, 2012-01--2015-12
（ 3 ） 深海勘探技术, 负责人, 地方任务, 2013-01--2015-12
（ 4 ） 水下液压机械手视觉伺服控制技术研究, 负责人, 研究所自选, 2016-01--2017-12
（ 5 ） 中国科学院海洋自主作业创新交叉团队项目, 参与, 中国科学院计划, 2016-01--2018-12
（ 6 ） 自治水下机器人-机械手系统协调控制关键技术研究, 负责人, 国家任务, 2006-12--2009-12
（ 7 ） 全海深机械手研制, 负责人, 国家任务, 2016-07--2020-12
（ 8 ） 深海多位点着陆器与漫游者潜水器系统研究, 参与, 国家任务, 2017-01--2020-12
（ 9 ） 作业型遥控潜水器, 负责人, 企业委托, 2017-07--2019-03
（ 10 ） 深渊ROV研制及作业技术研究, 负责人, 中国科学院计划, 2019-06--2023-09
（ 11 ） 深渊级海底原位科学实验站, 负责人, 中国科学院计划, 2019-06--2023-09
（ 12 ） 深海资源调查开发ROV技术攻关与平台研制, 负责人, 地方任务, 2019-09--2022-08

（1）深海机械手技术与应用   2021世界机器人大会   2021-09-12
（2）Experiment Research on Control Performance for the Actuators of a Deep-sea Hydraulic Manipulator   Oceans'16 MTS   2016-09-22
（3）Autonomous Trajectory Planning for an Underwater Manipulator Based on Force Sensing   Oceans'16 MTS   2016-09-21
（4）Research on coordinated control for the floating body and mining robot   Oceans'16 MTS   2016-09-21

已指导学生

刘运亮  硕士研究生  080202-机械电子工程  

曲风杰  硕士研究生  085210-控制工程  

范云龙  硕士研究生  080202-机械电子工程  

张钰  硕士研究生  080202-机械电子工程  

张秋成  硕士研究生  080202-机械电子工程  

张运修  博士研究生  080202-机械电子工程  

陈俊  博士研究生  080202-机械电子工程  

刘辰辰  硕士研究生  080202-机械电子工程  

刘涛  硕士研究生  085201-机械工程  

陈言壮  博士研究生  080202-机械电子工程  

王聪  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

白云飞  博士研究生  080202-机械电子工程  

现指导学生

么庆丰  博士研究生  080201-机械制造及其自动化  

杨雪娇  博士研究生  080202-机械电子工程  

刘晓萌  博士研究生  080202-机械电子工程  

孟令涵  硕士研究生  080202-机械电子工程  

乔昱淇  博士研究生  080202-机械电子工程