基本信息
王洪光 男 中国科学院沈阳自动化研究所研究员，博士生导师。
电子邮件： hgwang@sia.cn
通信地址： 辽宁省沈阳市浑南区创新路135号
邮政编码： 110169
研究领域
研究方向为机器人机构学、机电一体化技术及特种机器人，长期从事电力、航天、核工业等领域的机器人及自动化技术相关理论研究与应用工作，涉及一体化关节开发、适应复杂非结构环境的机器人机构设计与性能评价、机械结构与系统的优化设计与验证、机器人操作臂及自主移动机器人设计开发等。
招生信息
招收机械电子工程博士生两名
招生专业
080202-机械电子工程
招生方向
机器人机构学
机电一体化技术
特种机器人
机电一体化技术
特种机器人
教育背景
2002-09--2008-03 中国科学院沈阳自动化研究所 博士
1990-09--1993-04 东北大学 硕士
1982-09--1986-07 郑州大学 学士
1990-09--1993-04 东北大学 硕士
1982-09--1986-07 郑州大学 学士
工作经历
2004-12~现在,中国科学院沈阳自动化研究所, 研究员
2006-11~2007-01,美国威斯康星-麦迪逊大学访问研究, 高级访问学者
2000-12~2004-12,中国科学院沈阳自动化研究所, 副研究员
1998-04~2000-12,中国科学院沈阳自动化研究所, 助理研究员
1993-04~1998-04,沈阳化工学院化工机械系, 讲师
1986-07~1990-09,沈阳化工学院化工机械系, 助教
社会兼职
2025-01-07-2029-01-07,中国电工技术学会带电作业与智能运检专业委员会, 委员
2024-09-20-2026-09-19,国际机器人联合会（IFR）研究委员会委员, 委员
2022-12-26-2025-12-26,中国电力企业联合会电力机器人专委会, 副主任委员
2022-05-02-2027-05-02,中核核工业特种机器人工程技术研究中心, 委员
2021-12-25-2026-12-25,全国机器人标准化技术委员会（SAC/TC591）, 委员
2024-09-20-2026-09-19,国际机器人联合会（IFR）研究委员会委员, 委员
2022-12-26-2025-12-26,中国电力企业联合会电力机器人专委会, 副主任委员
2022-05-02-2027-05-02,中核核工业特种机器人工程技术研究中心, 委员
2021-12-25-2026-12-25,全国机器人标准化技术委员会（SAC/TC591）, 委员
教授课程
机器人机构学
专利与奖励
1）2024年获得国务院政府特殊津贴（排名1）
2）2023年获得广西科学技术进步二等奖（排名2）
3）2021年获得天津市自然科学一等奖（排名3）
4）2019年获云南电网公司科技进步一等奖（排名6）
5）2015年获得中国科学院科技促进发展二等奖（排名2）
6）2013年获得中国科学院“朱李月华优秀教师” 奖（排名1）
7）2011年获得辽宁省技术发明二等奖（排名1）
8）2010年获得国家电网公司科学技术进步二等奖（排名3）
9）2008年获得中国科学院院地合作奖先进个人一等奖（排名1）
10）2007年辽宁省“百千万人才工程”**层次入选者
11）2003年获辽宁省技术发明二等奖（排名3）
专利成果
[1] 一种单片悬式绝缘子更换作业工具. 2023-02-03.
[2] 宋屹峰, 王洪光, 凌烈, 孙鹏, 吕鹏, 王大千, 林松. 一种用于长大公路隧道火灾应急疏控的指向控火机器人. CN: CN117258180A, 2023-12-22.
[3] 岳湘, 王洪光, 宋屹峰, 姜勇, 凌烈. 一种自适应越障的输电线路巡检机器人. CN: CN115498551A, 2022-12-20.
[4] 姜勇, 王洪光, 王竣禾. 一种机械臂姿态速度规划控制方法. CN: CN115008468A, 2022-09-06.
[5] 姜勇, 王洪光, 王竣禾. 一种位姿解耦的绝缘子更换机器人动态装配方法. CN: CN114986515A, 2022-09-02.
[6] 姜勇, 王洪光, 王竣禾. 一种基于Actor Critic的动态装配方法. CN: CN115070767A, 2022-09-20.
[7] 姜勇, 王洪光, 冯晗. 一种变电站环境下绝缘子串局部过曝图像的判断方法. CN: CN115063581A, 2022-09-16.
[8] 姜勇, 王洪光, 冯晗. 一种基于改进Yolov5的变电站绝缘子串建模及检测方法. CN: CN115082695A, 2022-09-20.
[9] 宋屹峰, 王洪光, 杨振宇, 常勇, 凌烈, 吕鹏, 林松. 一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构. CN: CN114750844A, 2022-07-15.
[10] 宋屹峰, 王洪光, 景凤仁, 孔繁旭, 孙鹏, 傅博, 杨振宇. 一种轻量型高曲率自适应重载轨道机器人移动机构. CN: CN114538025A, 2022-05-27.
[11] 潘新安, 王洪光, 凌烈, 孙鹏, 祝世静. 一种可调四点夹持的绝缘子夹持机构. CN: CN114102478A, 2022-03-01.
[12] 王洪光, 袁晖, 袁兵兵, 张天宇. 一种基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构. CN: CN113799888B, 2024-06-11.
[13] 王洪光, 袁晖, 袁兵兵, 张天宇. 一种基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构. CN: CN113799888A, 2021-12-17.
[14] 王洪光, 凌烈, 潘新安, 吕鹏. 一种单片悬式绝缘子更换作业工具. CN: CN115693487A, 2023-02-03.
[15] 王洪光, 戴建生, 袁晖, 张天宇, 袁兵兵. 一种绝缘子检测变胞机器人机构. CN: CN113335410A, 2021-09-03.
[16] 王洪光, 戴建生, 袁晖, 张天宇, 袁兵兵. 一种绝缘子检测变胞机器人机构. CN: CN113335410B, 2024-07-16.
[17] 张天宇, 潘新安, 王洪光. 一种应用于多工况绝缘子串检测任务的爬行机构. CN: CN113376488A, 2021-09-10.
[18] 张天宇, 王洪光, 潘新安, 吕鹏. 一种超高压输电线路绝缘子检测机器人. CN: CN113376487A, 2021-09-10.
[19] 张天宇, 王洪光, 潘新安, 吕鹏. 一种蠕动式绝缘子串劣化检测机器人. CN: CN113238126A, 2021-08-10.
[20] 张天宇, 王洪光, 潘新安, 吕鹏. 一种蠕动式绝缘子串劣化检测机器人. CN: CN113238126B, 2024-11-22.
[21] 马东华, 王洪光, 常勇, 丛聪, 张天银, 穆金海. 一种基于中医足部反射疗法的康养机器人. CN: CN113274283A, 2021-08-20.
[22] 王洪光, 袁兵兵, 潘新安. 一种轻质大负载并联升降机构. CN: CN115108490A, 2022-09-27.
[23] 宋屹峰, 王洪光, 袁兵兵, 林松. 一种具有曲面适应能力的滚动吸附爬壁机器人. CN: CN114684284A, 2022-07-01.
[24] 姜勇, 王洪光, 曾毓菁. 一种融入注意力和预测的特征选择SLAM方法. CN: CN114693726A, 2022-07-01.
[25] 姜勇, 王洪光, 姜通维. 一种基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法. CN: CN114643576A, 2022-06-21.
[26] 潘新安, 董尚群, 王洪光. 一种机械锁死与解锁机构. CN: CN112482894A, 2021-03-12.
[27] 潘新安, 王洪光, 董尚群, 张天宇. 一种自动锁紧机构. CN: CN112503072A, 2021-03-16.
[28] 潘新安, 王洪光, 张天宇, 董尚群. 一种自动适应绝缘子形状的爬行机构. CN: CN112478012A, 2021-03-12.
[29] 王洪光, 潘新安, 于海斌, 胡明伟. 一种七自由度协作机器人构型优化综合方法. CN: CN113878571A, 2022-01-04.
[30] 潘新安, 王洪光, 于海斌, 胡明伟. 一种七自由度协作机器人刚度建模与辨识方法. CN: CN113885316A, 2022-01-04.
[31] 潘新安, 王洪光, 孙海涛, 张诚. 一种爬杆机构. CN: CN111532352A, 2020-08-14.
[32] 王争, 王洪光, 王浩, 潘新安, 孙海涛, 张诚. 一种基于迭代学习的自适应力跟踪控制方法. CN: CN113043266A, 2021-06-29.
[33] 王争, 王洪光, 王浩, 潘新安, 孙海涛, 张诚. 一种七自由度协作机器人动力学建模与辨识方法. CN: CN113021331A, 2021-06-25.
[34] 王洪光, 于海斌, 姜勇, 景凤仁, 吕鹏, 傅博, 王天龙, 胡明伟. 一种用于高压室巡检的协作型移动操作机器人机构. CN: CN110936361A, 2020-03-31.
[35] 潘新安, 王洪光, 姜勇, 胡明伟, 王争, 宋屹峰. 一种引入弹性变形的机械臂标定方法. CN: CN112959354A, 2021-06-15.
[36] 潘新安, 王洪光, 姜勇, 胡明伟, 王争, 宋屹峰. 一种引入弹性变形的机械臂标定方法. CN: CN112959354B, 2022-03-15.
[37] 凌烈, 王洪光, 常勇, 刘爱华, 吕鹏, 景凤仁, 孙鹏, 王天龙. 一种输电线路杆塔爬行机器人. CN: CN112977663B, 2022-03-08.
[38] 常勇, 王洪光, 王天龙, 潘新安, 孙鹏. 一种桥梁主梁表面检测长臂机器人. CN: CN110904836A, 2020-03-24.
[39] 常勇, 王洪光, 景凤仁, 张天宇, 吕鹏, 王天龙, 傅博. 一种适应热室环境的核设施表面去污装置. CN: CN110882955B, 2022-02-11.
[40] 姜勇, 王洪光, 侯赵磊. 一种基于零空间的机械臂速度层轨迹规划方法. CN: CN112975938A, 2021-06-18.
[41] 王洪光, 凌烈, 常勇, 刘爱华, 吕鹏, 景凤仁, 孙鹏, 王天龙. 一种输电线路验电及架设接地线操作臂. CN: CN112993851A, 2021-06-18.
[42] 王洪光, 潘新安, 景凤仁, 刘爱华, 凌烈. 一种绝缘子攀爬机构. CN: CN110834684A, 2020-02-25.
[43] 姜勇, 王洪光, 侯赵磊. 机械臂在复杂环境下的快速分割方法. CN: CN112991356B, 2023-08-01.
[44] 于海斌, 王洪光, 姜勇. 一种协作型机械臂的动态轨迹规划方法. CN: CN112975939A, 2021-06-18.
[45] 姜勇, 王洪光, 侯赵磊. 机械臂在复杂环境下的快速分割方法. CN: CN112991356A, 2021-06-18.
[46] 凌烈, 王洪光, 常勇, 刘爱华, 吕鹏, 景凤仁, 孙鹏, 王天龙. 一种输电线路杆塔爬行机器人. CN: CN112977663A, 2021-06-18.
[47] 王洪光, 胡明伟, 于海斌, 潘新安. 一种协作机器人实时模态分析方法. CN: CN112949104B, 2023-07-25.
[48] 于海斌, 王洪光, 胡明伟, 潘新安. 一种基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计方法. CN: CN112861388A, 2021-05-28.
[49] 王洪光, 于海斌, 潘新安, 胡明伟. 一种协作机器人本质安全设计方法. CN: CN112847430B, 2022-03-29.
[50] 王洪光, 于海斌, 潘新安, 胡明伟. 一种协作机器人本质安全设计方法. CN: CN112847430A, 2021-05-28.
[51] 于海斌, 王洪光, 胡明伟, 潘新安. 一种基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计方法. CN: CN112861388B, 2023-07-25.
[52] 潘新安, 王洪光, 于海斌, 胡明伟. 一种协作机器人非线性刚度建模方法. CN: CN112949103A, 2021-06-11.
[53] 王洪光, 胡明伟, 于海斌, 潘新安. 一种协作机器人实时模态分析方法. CN: CN112949104A, 2021-06-11.
[54] 于海斌, 王争, 王洪光, 潘新安, 王浩. 一种用于协作机器人关节的柔顺控制方法. CN: CN112847327B, 2022-02-11.
[55] 凌烈, 王岩, 王洪光, 武利会, 吕鹏, 胡聪, 孙鹏, 何文峰. 一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置. CN: CN112117701A, 2020-12-22.
[56] 王洪光, 王岩, 凌烈, 胡聪, 吕鹏, 石俏, 孙鹏, 杨鑫, 吴慧峰. 一种带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人. CN: CN112117702B, 2024-11-29.
[57] 王洪光, 王岩, 凌烈, 胡聪, 吕鹏, 石俏, 孙鹏, 杨鑫, 吴慧峰. 一种带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人. CN: CN112117702A, 2020-12-22.
[58] 宋屹峰, 王洪光, 吕鹏, 景风仁, 傅博, 姜勇, 凌烈, 朱俊鹏, 袁兵兵, 秦基伟. 一种管廊巡检机器人移动机构. CN: CN111376227B, 2023-08-22.
[59] 宋屹峰, 王洪光, 吕鹏, 景风仁, 傅博, 姜勇, 凌烈, 朱俊鹏, 袁兵兵, 秦基伟. 一种管廊巡检机器人移动机构. CN: CN111376227A, 2020-07-07.
[60] 王洪光, 姜勇, 凌烈, 孙鹏, 景凤仁, 刘爱华, 傅博. 一种架空输电线路巡检机器人. CN: CN111162477B, 2024-04-16.
[61] 王洪光, 潘新安, 胡明伟, 田勇, 刘爱华, 姜勇, 景凤仁, 凌烈, 孙鹏, 宋屹峰, 孔繁旭. 一种具有力感知功能的协作机器人关节. CN: CN109895122A, 2019-06-18.
[62] 王洪光, 刘爱华, 常勇, 凌烈, 姜勇, 宋屹峰. 一种输电线路断股修复机器人机构. CN: CN108808542A, 2018-11-13.
[63] 王洪光, 凌烈, 刘爱华, 景凤仁, 孙鹏. 一种适应于长距离作业的断股修复机器人机构. CN: CN108789355A, 2018-11-13.
[64] 凌烈, 王洪光, 刘爱华, 潘新安, 常勇. 一种输电线路断股修复作业工具. CN: CN108808577A, 2018-11-13.
[65] 王洪光, 刘荣海, 常勇, 郭新良, 刘爱华, 杨迎春, 胡明伟. 一种适用于变电站X摄像检测的设备. CN: CN107121445A, 2017-09-01.
[66] 凌烈, 王洪光, 刘爱华, 常勇. 一种输电线路断股捋回装置. CN: CN107017585A, 2017-08-04.
[67] 王洪光, 凌烈, 姜勇, 常勇, 景凤仁, 孙鹏, 杨国永. 一种两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构. CN: CN106921026A, 2017-07-04.
[68] 王洪光, 王佐伟, 杨国永, 杨帆, 凌烈, 尹静, 姜勇, 常勇. 一种基于给定频率约束的质量惯量模拟件结构. CN: CN106918462A, 2017-07-04.
[69] 王洪光, 凌烈, 王天龙, 景凤仁, 刘爱华, 孙鹏, 常勇. 一种巡检机器人机构. CN: CN106898966A, 2017-06-27.
[70] 刘爱华, 王洪光, 凌烈, 丁平, 段军鹏, 张林华, 李永彪. 一种巡检机器人的开合机构. CN: CN106898965A, 2017-06-27.
[71] 王洪光, 常勇, 景凤仁, 刘爱华, 潘新安, 王林. 一种绝缘子清扫机器人机构. CN: CN105797990A, 2016-07-27.
[72] 王洪光, 曹燕军, 常勇, 孙鹏, 刘爱华. 一种输电线路异物清除作业工具. CN: CN105790152A, 2016-07-20.
[73] 王洪光, 凌烈, 肖时雨, 刘爱华, 孙鹏. 一种跑位防震锤复位作业机构. CN: CN105790151A, 2016-07-20.
[74] 宋屹峰, 王洪光, 姜勇, 王林, 姜文东, 王灿灿, 初金良. 一种输电线断股故障的机器视觉检测方法. CN: CN105718842A, 2016-06-29.
[75] 王洪光, 刘爱华, 王洪光, 景凤仁, 常勇. 一种绝缘子检测机器人机构. CN: CN105216895A, 2016-01-06.
[76] 姜勇, 王洪光, 岳湘, 凌烈, 景凤仁, 孙鹏. 一种四连杆可调质心巡检机器人机构. CN: CN103887734A, 2014-06-25.
[77] 王洪光, 马东华, 常勇, 肖时雨, 景凤仁. 一种足部按摩机器人机构. CN: CN103876926A, 2014-06-25.
[78] 王洪光, 凌烈, 刘爱华, 孙鹏, 景凤仁. 一种适用于狭窄巡检工作空间的巡检机器人机构. CN: CN103659815A, 2014-03-26.
[79] 王洪光, 凌烈, 姜勇, 刘爱华, 宋屹峰, 孙鹏. 一种串补装置巡检机器人机构. CN: CN103661658A, 2014-03-26.
[80] 李树军, 王洪光, 石惠文, 赵治国. 超高压输电线路断股修复捋线装置. CN: CN102646944A, 2012-08-22.
[81] 王洪光, 刘爱华, 何立波, 景凤仁, 凌烈. 一种超高压输电线路断股压接作业机器人机构. CN: CN102655314A, 2012-09-05.
[82] 王洪光, 凌烈, 何立波, 孙鹏, 杨树权, 张宏志, 盛天宇, 王飞. 一种适用于大档距输电线路巡检的移动机器人. CN: CN102468621A, 2012-05-23.
[83] 王洪光, 何立波, 凌烈, 刘爱华, 景凤仁, 孙鹏. 一种双轮臂锁合型巡检机器人机构. CN: CN102263389A, 2011-11-30.
[84] 王洪光, 姜勇, 潘新安, 佘岑, 何能. 一种模块化可重构机器人的转动关节模块. CN: CN102101298B, 2012-11-28.
[85] 王洪光, 姜勇, 潘新安, 余岑, 何能. 一种模块化可重构机器人. CN: CN102101290A, 2011-06-22.
[86] 王洪光, 凌烈, 何立波, 刘爱华, 孙鹏, 景凤仁. 一种可变距的轮臂复合巡检机器人机构. CN: CN102039591A, 2011-05-04.
[87] 王洪光, 房立金, 景风仁, 张宏志, 何立波, 隋春平. 一种绝缘子检测机器人. CN: CN101769971A, 2010-07-07.
[88] 王洪光, 房立金, 凌烈, 何立波, 景凤仁. 一种具有故障释放功能的巡线机器人行走夹持机构. CN: CN101471546A, 2009-07-01.
[89] 王洪光, 刘爱华, 房立金, 景凤仁. 一种微小型轮足复合式爬壁机器人机构. CN: CN101417675B, 2011-06-29.
[90] 王洪光, 朱兴龙, 房立金, 赵明扬. 自主越障巡线机器人行走夹持机构. CN: CN100387405C, 2008-05-14.
[2] 宋屹峰, 王洪光, 凌烈, 孙鹏, 吕鹏, 王大千, 林松. 一种用于长大公路隧道火灾应急疏控的指向控火机器人. CN: CN117258180A, 2023-12-22.
[3] 岳湘, 王洪光, 宋屹峰, 姜勇, 凌烈. 一种自适应越障的输电线路巡检机器人. CN: CN115498551A, 2022-12-20.
[4] 姜勇, 王洪光, 王竣禾. 一种机械臂姿态速度规划控制方法. CN: CN115008468A, 2022-09-06.
[5] 姜勇, 王洪光, 王竣禾. 一种位姿解耦的绝缘子更换机器人动态装配方法. CN: CN114986515A, 2022-09-02.
[6] 姜勇, 王洪光, 王竣禾. 一种基于Actor Critic的动态装配方法. CN: CN115070767A, 2022-09-20.
[7] 姜勇, 王洪光, 冯晗. 一种变电站环境下绝缘子串局部过曝图像的判断方法. CN: CN115063581A, 2022-09-16.
[8] 姜勇, 王洪光, 冯晗. 一种基于改进Yolov5的变电站绝缘子串建模及检测方法. CN: CN115082695A, 2022-09-20.
[9] 宋屹峰, 王洪光, 杨振宇, 常勇, 凌烈, 吕鹏, 林松. 一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构. CN: CN114750844A, 2022-07-15.
[10] 宋屹峰, 王洪光, 景凤仁, 孔繁旭, 孙鹏, 傅博, 杨振宇. 一种轻量型高曲率自适应重载轨道机器人移动机构. CN: CN114538025A, 2022-05-27.
[11] 潘新安, 王洪光, 凌烈, 孙鹏, 祝世静. 一种可调四点夹持的绝缘子夹持机构. CN: CN114102478A, 2022-03-01.
[12] 王洪光, 袁晖, 袁兵兵, 张天宇. 一种基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构. CN: CN113799888B, 2024-06-11.
[13] 王洪光, 袁晖, 袁兵兵, 张天宇. 一种基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构. CN: CN113799888A, 2021-12-17.
[14] 王洪光, 凌烈, 潘新安, 吕鹏. 一种单片悬式绝缘子更换作业工具. CN: CN115693487A, 2023-02-03.
[15] 王洪光, 戴建生, 袁晖, 张天宇, 袁兵兵. 一种绝缘子检测变胞机器人机构. CN: CN113335410A, 2021-09-03.
[16] 王洪光, 戴建生, 袁晖, 张天宇, 袁兵兵. 一种绝缘子检测变胞机器人机构. CN: CN113335410B, 2024-07-16.
[17] 张天宇, 潘新安, 王洪光. 一种应用于多工况绝缘子串检测任务的爬行机构. CN: CN113376488A, 2021-09-10.
[18] 张天宇, 王洪光, 潘新安, 吕鹏. 一种超高压输电线路绝缘子检测机器人. CN: CN113376487A, 2021-09-10.
[19] 张天宇, 王洪光, 潘新安, 吕鹏. 一种蠕动式绝缘子串劣化检测机器人. CN: CN113238126A, 2021-08-10.
[20] 张天宇, 王洪光, 潘新安, 吕鹏. 一种蠕动式绝缘子串劣化检测机器人. CN: CN113238126B, 2024-11-22.
[21] 马东华, 王洪光, 常勇, 丛聪, 张天银, 穆金海. 一种基于中医足部反射疗法的康养机器人. CN: CN113274283A, 2021-08-20.
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[23] 宋屹峰, 王洪光, 袁兵兵, 林松. 一种具有曲面适应能力的滚动吸附爬壁机器人. CN: CN114684284A, 2022-07-01.
[24] 姜勇, 王洪光, 曾毓菁. 一种融入注意力和预测的特征选择SLAM方法. CN: CN114693726A, 2022-07-01.
[25] 姜勇, 王洪光, 姜通维. 一种基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法. CN: CN114643576A, 2022-06-21.
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[57] 王洪光, 王岩, 凌烈, 胡聪, 吕鹏, 石俏, 孙鹏, 杨鑫, 吴慧峰. 一种带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人. CN: CN112117702A, 2020-12-22.
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[59] 宋屹峰, 王洪光, 吕鹏, 景风仁, 傅博, 姜勇, 凌烈, 朱俊鹏, 袁兵兵, 秦基伟. 一种管廊巡检机器人移动机构. CN: CN111376227A, 2020-07-07.
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[70] 刘爱华, 王洪光, 凌烈, 丁平, 段军鹏, 张林华, 李永彪. 一种巡检机器人的开合机构. CN: CN106898965A, 2017-06-27.
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[80] 李树军, 王洪光, 石惠文, 赵治国. 超高压输电线路断股修复捋线装置. CN: CN102646944A, 2012-08-22.
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出版信息
发表论文
（1） Real-Time Motion Generation for Robot Manipulators in Complex Dynamic Environments, ADVANCED INTELLIGENT SYSTEMS, 2025, 第 2 作者 通讯作者
（2） Force manipulability-oriented manipulation planning for collaborative robot, INDUSTRIAL ROBOT-THE INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS RESEARCH AND APPLICATION, 2024, 第 2 作者 通讯作者
（3） Multi-Bifurcation and Environmental Adaptability of a Novel Line-Symmetric Double-Centered Metamorphic Mechanism, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 2024, 第 4 作者 通讯作者
（4） The Mobility and High Load-To-weight Ratio Oriented Design Criteria of Hybrid Robots, 2023 7th International Conference on Robotics, Control and Automation, 2023, 第 2 作者
（5） Variable curvature adaptation and transformation flow of a passive-compliant magnetic wheeled wall-climbing robot, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2023, 第 3 作者 通讯作者
（6） Mobility and applied load-oriented mechanism configuration design method, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2023, 第 2 作者 通讯作者
（7） Development of a Robot for 500-kV EHV Power Transmission Lines Faulty Insulator Detection, 2022 12th International Conference on CYBER Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems, 2022, 第 2 作者
（8） Elastic deformation modeling of series robots with consideration of gravity, INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS, 2022, 第 2 作者
（9） 基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计, Global structural optimization design of collaborative robots using orthogonal design, 吉林大学学报:工学版, 2021, 第 2 作者
（10） Revelation of metamorphic phenomenon through the equivalent mechanisms and development of the novel metamorphic epicyclic gear trains, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2021, 第 2 作者 通讯作者
（11） 一种滚动密封爬壁机器人的安全吸附条件与运动特性分析, 中国机械工程, 2021, 第 1 作者
（12） 基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计, 吉林大学学报(工学版), 2020, 第 2 作者
（13） Optimal configuration selection for stiffness identification of 7-Dof collaborative robots, INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS, 2020, 第 2 作者 通讯作者
（14） Multi-objective global optimum design of collaborative robots, STRUCTURAL AND MULTIDISCIPLINARY OPTIMIZATION, 2020, 第 2 作者 通讯作者
（15） 一种分级同步重力卸载试验台, A Hierarchical and Simultaneous Gravity Unloading Testbed, 中国机械工程, 2019, 第 2 作者
（16） 协作机器人SHIR5动力学建模及固有频率分析与优化, Dynamic Modeling and Natural Frequency Analysis and Optimization of Collaborative Robot SHIR5, 组合机床与自动化加工技术, 2019, 第 2 作者
（17） Optimal synthesis of pose repeatability for collaborative robots based on the ISO 9283 standard, INDUSTRIAL ROBOT-THE INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS RESEARCH AND APPLICATION, 2019, 第 2 作者
（18） 一种悬垂绝缘子带电清扫机器人机构设计, Mechanism Design of a Live-Line Cleaning Robot for Suspension Insulator Strings, 机械设计与制造, 2019, 第 2 作者
（19） 一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法, A Solving Method for the Workspace Dexterity of Collaborative Robot, 机器人, 2019, 第 2 作者
（20） 协作机器人SHIR5连杆壁厚参数的分析与优化, Analysis and Optimization of Thickness Parameters of Collaborative Robot SHIR5, 机械设计与制造, 2019, 第 2 作者
（21） 协作机器人的构型分析研究, Research on configuration analysis of collaborative robots, 智能系统学报, 2019, 第 2 作者
（22） Configuration analysis and optimization of collaborative robots, IEEE 3rd Information Technology, Networking, Electronic and Automation Control Conference (ITNEC), 2019, 第 2 作者
（23） Optimal synthesis of pose repeatability for collaboration robots based on the ISO 9283 standard, Industrial Robots: An International Journa, 2019, 第 1 作者
（24） Adaptive Robust Control for Accurate Trajectory Tracking of Collaborative Robots, 9th IEEE Annual International Conference on Cyber Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems (IEEE-CYBER), 2019, 第 2 作者
（25） Impedance control strategy and experimental analysis of collaborative robots based on torque feedback, ROBIO 2019, 2019, 第 1 作者
（26） An extended stiffness model for 7 Dofs collaborative robots using the virtual joint meth, Robio 2019, 2019, 第 1 作者
（27） 面向作业任务的约束变胞机构设计方法, Task-orientated Design Method of Practical Constraint Metamorphic Mechanisms, 机械工程学报, 2018, 第 2 作者
（28） 11kV输电线路巡检机器人爬坡性能分析, Analysis on Climbing Ability of 110kV Transmission Line Inspection Robot, 机械设计与制造, 2017, 第 2 作者
（29） A novel 110 kV power line inspection robot and its climbing ability analysis, INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS, 2017, 第 2 作者
（30） 面向断股补修作业任务的电力机器人机构设计, Optimizing electric power robot design for broken-strand repair tasks, 智能系统学报, 2017, 第 2 作者
（31） Task-based structure synthesis of source metamorphic mechanisms and constrained forms of metamorphic joints, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2016, 第 2 作者
（32） 一种110kV输电线路巡检机器人机构研究, Design approach for a 110 kV power transmission line inspection robot mechanism, 智能系统学报, 2016, 第 2 作者
（33） Advances in Climbing Robots, CONTEMPORARY ISSUES IN SYSTEMS SCIENCE AND ENGINEERING, 2015, 第 1 作者
（34） Constraint Force Analysis of Metamorphic Joints Based on the Augmented Assur Groups, CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING, 2015, 第 2 作者
（35） Constraint Force Analysis of Metamorphic Joints Based on the Augmented Assur Groups, Constraint Force Analysis of Metamorphic Joints Based on the Augmented Assur Groups, 中国机械工程学报：英文版, 2015, 第 2 作者
（36） 一种轮足复合式爬壁机器人机构运动学分析, Kinematic analysis of the wall-climbing robot with a biped-wheel hybrid locomotion mechanism, 智能系统学报, 2015, 第 2 作者
（37） Assur-Group Inferred Structural Synthesis for Planar Mechanisms, JOURNAL OF MECHANISMS AND ROBOTICS-TRANSACTIONS OF THE ASME, 2015, 第 2 作者
（38） Assur-Group Inferred Structural Synthesis for Planar Mechanisms, JOURNAL OF MECHANISMS AND ROBOTICS, 2015, 第 2 作者
（39） 输电线巡检机器人自主抓线的控制, 吉林大学学报(工学版), 2015, 第 2 作者
（40） 一种新型悬垂绝缘子检测机器人机构设计, Mechanism design for a novel suspension insulator detection robot, 智能系统学报, 2015, 第 2 作者
（41） 一种轮足复合式爬壁机器人动力学建模与分析, Dynamics Modeling and Analysis of a Wall-Climbing Robot with Biped-Wheel Hybrid Locomotion Mechanism, 机器人, 2015, 第 2 作者
（42） 基于视觉方法的输电线断股检测与机器人行为规划, Vision Based Transmission Line Broken Strand Detection and Robot Behaviour Planning, 机器人, 2015, 第 2 作者
（43） 一种双臂巡检机器人的质心调整策略, Centroid adjustment strategy for a dual arm inspection robot, 智能系统学报, 2014, 第 2 作者
（44） A vision-based broken strand detection method for a power-line maintenance robot, IEEE TRANSACTIONS ON POWER DELIVERY, 2014, 第 2 作者
（45） 含变胞运动副结构的约束变胞机构构型综合, Type Synthesis of Constrained Metamorphic Mechanisms with Structural Forms of Metamorphic Joints, 机械工程学报, 2014, 第 2 作者
（46） 一种机器人谐波减速器内嵌扭矩传感器的研制, Development of a built-in torque sensor in harmonic drive gears for robots, 仪器仪表学报, 2014, 第 2 作者
（47） 变胞机构的等效阻力梯度模型及其设计方法, The Equivalent Resistance Gradient Model of Metamorphic Mechanisms and the Design Method, 机械工程学报, 2014, 第 2 作者
（48） 一种模块化机器人的拓扑构型优化, Topology Configuration Optimization for a Modular Robot, 中国机械工程, 2014, 第 2 作者
（49） 一种模块化机器人的标定方法研究, Research on the Calibration for a Modular Robot, 机械工程学报, 2014, 第 2 作者
（50） 对给定任务的机构参数优化, Parameters Optimization for Mechanism for a Given Task, 机械设计与制造, 2013, 第 2 作者
（51） 一种基于指数积的串联机器人标定方法, A Calibration Method for Serial Robots Based on POE Formula, 机器人, 2013, 第 2 作者
（52） 模块化可重构机器人标定方法研究, Research on the Calibration of Modular Reconfigurable Robot, 机械工程学报, 2013, 第 2 作者
（53） Automatic kinematic modelling of a modular reconfigurable robot, TRANSACTIONS OF THE INSTITUTE OF MEASUREMENT AND CONTROL, 2013, 第 2 作者
（54） 基于距离误差的机器人运动学参数标定方法, Kinematic Calibration Method of Robots Based on Distance Error, 机器人, 2013, 第 2 作者
（55） 一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制, Visual Servo Control for Automatic Line-Grasping of a Power Transmission Line Inspection Robot, 机器人, 2012, 第 2 作者
（56） 一种输电线路巡检机器人越障规划方法, Obstacle Navigation Planning for a Power Transmission Line Inspection Robot, 机器人, 2012, 第 2 作者
（57） Research on the Influence of the Driving Wheel and Robot Posture on Climbing Capability of a Transmission Line Inspection Robot, 20116THIEEECONFERENCEONINDUSTRIALELECTRONICSANDAPPLICATIONSICIEA, 2011, 第 2 作者
（58） Movement coupling analysis on the wrist of 165Kg spot welding robot, 1st Annual IEEE International Conference on Cyber Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems, CYBER 2011, 2011, 第 2 作者
（59） 模块化可重构机器人的构形在线自主辨识, Autonomous Online Identification of Configurations for Modular Reconfigurable Robot, 机械工程学报, 2011, 第 2 作者
（60） 轮式移动机器人运动学建模方法, Method of Kinematic Modeling of Wheeled Mobile Robot, 机械工程学报, 2010, 第 1 作者
（61） 基于摇杆-转向架机构星球探测车的越障分析, Analysis of Crossing Obstacle Capability of Planet Exploration Rover with Rocker--bogie Structure, 中国机械工程, 2010, 第 1 作者
（62） 架空线移动机器人行走越障特点, Research on the characteristics of the movement and obstacle-clearing processes of a wire-suspended mobile robot, 智能系统学报, 2010, 第 2 作者
（63） Research of power transmission line maintenance robots in SIACAS, 2010 1st International Conference on Applied Robotics for the Power Industry, CARPI 2010, 2010, 第 1 作者
（64） Development of an Inspection Robot for 500 kV EHV Power Transmission Lines, IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2010, 2010, 第 1 作者
（65） 并联六维力传感器理论与实验研究, 2008, 第 1 作者
（66） Mobility and Applied Load-Oriented Mechanism Configuration Design Method, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 第 2 作者 通讯作者
（2） Force manipulability-oriented manipulation planning for collaborative robot, INDUSTRIAL ROBOT-THE INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS RESEARCH AND APPLICATION, 2024, 第 2 作者 通讯作者
（3） Multi-Bifurcation and Environmental Adaptability of a Novel Line-Symmetric Double-Centered Metamorphic Mechanism, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 2024, 第 4 作者 通讯作者
（4） The Mobility and High Load-To-weight Ratio Oriented Design Criteria of Hybrid Robots, 2023 7th International Conference on Robotics, Control and Automation, 2023, 第 2 作者
（5） Variable curvature adaptation and transformation flow of a passive-compliant magnetic wheeled wall-climbing robot, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2023, 第 3 作者 通讯作者
（6） Mobility and applied load-oriented mechanism configuration design method, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2023, 第 2 作者 通讯作者
（7） Development of a Robot for 500-kV EHV Power Transmission Lines Faulty Insulator Detection, 2022 12th International Conference on CYBER Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems, 2022, 第 2 作者
（8） Elastic deformation modeling of series robots with consideration of gravity, INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS, 2022, 第 2 作者
（9） 基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计, Global structural optimization design of collaborative robots using orthogonal design, 吉林大学学报:工学版, 2021, 第 2 作者
（10） Revelation of metamorphic phenomenon through the equivalent mechanisms and development of the novel metamorphic epicyclic gear trains, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2021, 第 2 作者 通讯作者
（11） 一种滚动密封爬壁机器人的安全吸附条件与运动特性分析, 中国机械工程, 2021, 第 1 作者
（12） 基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计, 吉林大学学报(工学版), 2020, 第 2 作者
（13） Optimal configuration selection for stiffness identification of 7-Dof collaborative robots, INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS, 2020, 第 2 作者 通讯作者
（14） Multi-objective global optimum design of collaborative robots, STRUCTURAL AND MULTIDISCIPLINARY OPTIMIZATION, 2020, 第 2 作者 通讯作者
（15） 一种分级同步重力卸载试验台, A Hierarchical and Simultaneous Gravity Unloading Testbed, 中国机械工程, 2019, 第 2 作者
（16） 协作机器人SHIR5动力学建模及固有频率分析与优化, Dynamic Modeling and Natural Frequency Analysis and Optimization of Collaborative Robot SHIR5, 组合机床与自动化加工技术, 2019, 第 2 作者
（17） Optimal synthesis of pose repeatability for collaborative robots based on the ISO 9283 standard, INDUSTRIAL ROBOT-THE INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS RESEARCH AND APPLICATION, 2019, 第 2 作者
（18） 一种悬垂绝缘子带电清扫机器人机构设计, Mechanism Design of a Live-Line Cleaning Robot for Suspension Insulator Strings, 机械设计与制造, 2019, 第 2 作者
（19） 一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法, A Solving Method for the Workspace Dexterity of Collaborative Robot, 机器人, 2019, 第 2 作者
（20） 协作机器人SHIR5连杆壁厚参数的分析与优化, Analysis and Optimization of Thickness Parameters of Collaborative Robot SHIR5, 机械设计与制造, 2019, 第 2 作者
（21） 协作机器人的构型分析研究, Research on configuration analysis of collaborative robots, 智能系统学报, 2019, 第 2 作者
（22） Configuration analysis and optimization of collaborative robots, IEEE 3rd Information Technology, Networking, Electronic and Automation Control Conference (ITNEC), 2019, 第 2 作者
（23） Optimal synthesis of pose repeatability for collaboration robots based on the ISO 9283 standard, Industrial Robots: An International Journa, 2019, 第 1 作者
（24） Adaptive Robust Control for Accurate Trajectory Tracking of Collaborative Robots, 9th IEEE Annual International Conference on Cyber Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems (IEEE-CYBER), 2019, 第 2 作者
（25） Impedance control strategy and experimental analysis of collaborative robots based on torque feedback, ROBIO 2019, 2019, 第 1 作者
（26） An extended stiffness model for 7 Dofs collaborative robots using the virtual joint meth, Robio 2019, 2019, 第 1 作者
（27） 面向作业任务的约束变胞机构设计方法, Task-orientated Design Method of Practical Constraint Metamorphic Mechanisms, 机械工程学报, 2018, 第 2 作者
（28） 11kV输电线路巡检机器人爬坡性能分析, Analysis on Climbing Ability of 110kV Transmission Line Inspection Robot, 机械设计与制造, 2017, 第 2 作者
（29） A novel 110 kV power line inspection robot and its climbing ability analysis, INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS, 2017, 第 2 作者
（30） 面向断股补修作业任务的电力机器人机构设计, Optimizing electric power robot design for broken-strand repair tasks, 智能系统学报, 2017, 第 2 作者
（31） Task-based structure synthesis of source metamorphic mechanisms and constrained forms of metamorphic joints, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2016, 第 2 作者
（32） 一种110kV输电线路巡检机器人机构研究, Design approach for a 110 kV power transmission line inspection robot mechanism, 智能系统学报, 2016, 第 2 作者
（33） Advances in Climbing Robots, CONTEMPORARY ISSUES IN SYSTEMS SCIENCE AND ENGINEERING, 2015, 第 1 作者
（34） Constraint Force Analysis of Metamorphic Joints Based on the Augmented Assur Groups, CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING, 2015, 第 2 作者
（35） Constraint Force Analysis of Metamorphic Joints Based on the Augmented Assur Groups, Constraint Force Analysis of Metamorphic Joints Based on the Augmented Assur Groups, 中国机械工程学报：英文版, 2015, 第 2 作者
（36） 一种轮足复合式爬壁机器人机构运动学分析, Kinematic analysis of the wall-climbing robot with a biped-wheel hybrid locomotion mechanism, 智能系统学报, 2015, 第 2 作者
（37） Assur-Group Inferred Structural Synthesis for Planar Mechanisms, JOURNAL OF MECHANISMS AND ROBOTICS-TRANSACTIONS OF THE ASME, 2015, 第 2 作者
（38） Assur-Group Inferred Structural Synthesis for Planar Mechanisms, JOURNAL OF MECHANISMS AND ROBOTICS, 2015, 第 2 作者
（39） 输电线巡检机器人自主抓线的控制, 吉林大学学报(工学版), 2015, 第 2 作者
（40） 一种新型悬垂绝缘子检测机器人机构设计, Mechanism design for a novel suspension insulator detection robot, 智能系统学报, 2015, 第 2 作者
（41） 一种轮足复合式爬壁机器人动力学建模与分析, Dynamics Modeling and Analysis of a Wall-Climbing Robot with Biped-Wheel Hybrid Locomotion Mechanism, 机器人, 2015, 第 2 作者
（42） 基于视觉方法的输电线断股检测与机器人行为规划, Vision Based Transmission Line Broken Strand Detection and Robot Behaviour Planning, 机器人, 2015, 第 2 作者
（43） 一种双臂巡检机器人的质心调整策略, Centroid adjustment strategy for a dual arm inspection robot, 智能系统学报, 2014, 第 2 作者
（44） A vision-based broken strand detection method for a power-line maintenance robot, IEEE TRANSACTIONS ON POWER DELIVERY, 2014, 第 2 作者
（45） 含变胞运动副结构的约束变胞机构构型综合, Type Synthesis of Constrained Metamorphic Mechanisms with Structural Forms of Metamorphic Joints, 机械工程学报, 2014, 第 2 作者
（46） 一种机器人谐波减速器内嵌扭矩传感器的研制, Development of a built-in torque sensor in harmonic drive gears for robots, 仪器仪表学报, 2014, 第 2 作者
（47） 变胞机构的等效阻力梯度模型及其设计方法, The Equivalent Resistance Gradient Model of Metamorphic Mechanisms and the Design Method, 机械工程学报, 2014, 第 2 作者
（48） 一种模块化机器人的拓扑构型优化, Topology Configuration Optimization for a Modular Robot, 中国机械工程, 2014, 第 2 作者
（49） 一种模块化机器人的标定方法研究, Research on the Calibration for a Modular Robot, 机械工程学报, 2014, 第 2 作者
（50） 对给定任务的机构参数优化, Parameters Optimization for Mechanism for a Given Task, 机械设计与制造, 2013, 第 2 作者
（51） 一种基于指数积的串联机器人标定方法, A Calibration Method for Serial Robots Based on POE Formula, 机器人, 2013, 第 2 作者
（52） 模块化可重构机器人标定方法研究, Research on the Calibration of Modular Reconfigurable Robot, 机械工程学报, 2013, 第 2 作者
（53） Automatic kinematic modelling of a modular reconfigurable robot, TRANSACTIONS OF THE INSTITUTE OF MEASUREMENT AND CONTROL, 2013, 第 2 作者
（54） 基于距离误差的机器人运动学参数标定方法, Kinematic Calibration Method of Robots Based on Distance Error, 机器人, 2013, 第 2 作者
（55） 一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制, Visual Servo Control for Automatic Line-Grasping of a Power Transmission Line Inspection Robot, 机器人, 2012, 第 2 作者
（56） 一种输电线路巡检机器人越障规划方法, Obstacle Navigation Planning for a Power Transmission Line Inspection Robot, 机器人, 2012, 第 2 作者
（57） Research on the Influence of the Driving Wheel and Robot Posture on Climbing Capability of a Transmission Line Inspection Robot, 20116THIEEECONFERENCEONINDUSTRIALELECTRONICSANDAPPLICATIONSICIEA, 2011, 第 2 作者
（58） Movement coupling analysis on the wrist of 165Kg spot welding robot, 1st Annual IEEE International Conference on Cyber Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems, CYBER 2011, 2011, 第 2 作者
（59） 模块化可重构机器人的构形在线自主辨识, Autonomous Online Identification of Configurations for Modular Reconfigurable Robot, 机械工程学报, 2011, 第 2 作者
（60） 轮式移动机器人运动学建模方法, Method of Kinematic Modeling of Wheeled Mobile Robot, 机械工程学报, 2010, 第 1 作者
（61） 基于摇杆-转向架机构星球探测车的越障分析, Analysis of Crossing Obstacle Capability of Planet Exploration Rover with Rocker--bogie Structure, 中国机械工程, 2010, 第 1 作者
（62） 架空线移动机器人行走越障特点, Research on the characteristics of the movement and obstacle-clearing processes of a wire-suspended mobile robot, 智能系统学报, 2010, 第 2 作者
（63） Research of power transmission line maintenance robots in SIACAS, 2010 1st International Conference on Applied Robotics for the Power Industry, CARPI 2010, 2010, 第 1 作者
（64） Development of an Inspection Robot for 500 kV EHV Power Transmission Lines, IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2010, 2010, 第 1 作者
（65） 并联六维力传感器理论与实验研究, 2008, 第 1 作者
（66） Mobility and Applied Load-Oriented Mechanism Configuration Design Method, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 第 2 作者 通讯作者
发表著作
（1） 警用机器人, Police Robot, 科学出版社, 2008-01, 第 3 作者
（2） 机器人发展战略研究报告, Report On Robot Development Strategy Study, 兵器出版社, 2009-12, 第 3 作者
（2） 机器人发展战略研究报告, Report On Robot Development Strategy Study, 兵器出版社, 2009-12, 第 3 作者
科研活动
主持和参加完成了国家科技重大专项（载人航天与探月工程）、国家科技部863计划以及国家自然科学基金等多项重大项目，发表学术论文280余篇（SCI论文30篇），获得授权发明专利100余项，获得省部级以上奖励5项。主要业绩贡献包括：
1）机器人机构学及特种机器人理论研究
依托国家科技部863计划以及国家自然科学基金委等项目支持，构建了适应复杂环境与多任务的机器人机构设计方法体系，为开展下一代工业机器人以及特种机器人研发提供理论依据。作为技术负责人主持研制出具有完全自主知识产权的高精度、大负载自重比、安全性高等特征的协作机器人SHIR5，达到国际先进的同类产品技术水平，相关技术应用于电力、航天及核工业等领域。
主持和参加的相关科研项目包括：
1. 国家自然科学基金重点项目“融合多态进化和力流演变的高适应多元变胞机构设计理论与方法”，2024.01-2028.12，课题负责人。
2. 中国航空油料集团重点项目“车载智能航油加注辅助装置研制”，2022.06-2024.10，项目负责人。
3. 国家自然科学基金重点项目“机构演变与变胞机理及其面向任务的多工况性能综合设计”，2016.01-2020.12，课题负责人。
4. 国家发改委项目“工业机器人智能系统关键技术研究与应用”, 2017.05-2018.12, 参加（项目技术负责人）。
5. 中国科学院重点部署项目“下一代工业机器人关键技术及系统开发”，2015.01-2017.12，参加（项目技术负责人）。
2）电力领域
从2001年开始，历经24年持续攻关，主持研制出具有完全自主知识产权的“AApe”系列化电力机器人系统（发、输、变与配电领域四大类机器人），成果指标达到国际领先水平，研制出60余台机器人在全国10余个省级公司得到应用，相关技术服务于多家电力机器人企业，促进了行业技术进步与产业化。
主持和参加的相关科研项目包括：
1. 广西电网公司项目“现场低压电能表自动更换作业机器人化技术研究”，2025.02-2026.03，项目负责人。
2. 三峡集团项目“基于AI的高适应性混凝土背管检测机器人研制”，2022.11-2024.12，项目负责人。
3. 南方电网公司项目“电力巡检机器人检测平台建设”，2019.09-2020.09，项目负责人。
4. 云南电网公司项目“X射线检测系统夹持与控制平台试制”，2015.10-2017.08，项目负责人。
5. 国家电网公司项目“串补装置机器人巡检系统”，2010.12-2013.12，项目负责人。
6. 国家“863 计划”项目“超高压输电线路巡检机器人技术与系统”，2006.12-2009.12，项目负责人。
7. 国家“863 计划”项目“超高压输电线路巡检机器人”，2002.09-2004.08，课题负责人。
3）航天领域
从2002年开始，面向载人航天与探月工程重大专项需求，主持和参加完成了天宫空间站以及嫦娥工程相关预研、条件保障及型号任务多项，其中主要包括：载人航天工程神舟七号“舱外航天服研制”（任舱外航天服研制专家组专家）、探月工程三期项目“嫦娥五号全景相机转台研制”（任副主任设计师）等，带领团队攻坚克难，为航天员出舱、空间科学实验以及探月工程相关任务的顺利实施提供技术支撑。
主持和参加的相关科研项目包括：
1. 中国航天科技集团项目“控制捕跟综合实验系统”，2014.07-2017.07，项目负责人。
2. 探月工程三期项目“CE-5 全景相机转台研制”，2013.01-2017.12，参加（副主任设计师）。
3. 中国科学院项目“月球车系统关键技术研究”，2005.03－2007.03，参加（移动机构系统负责人）。
4）核工业领域
从2005年开始，面向我国核工业领域对军、民品核燃料组件制造装备的迫切需求，主持研制出多种类型的核燃料组件专机设备，应用于核工业集团核燃料组件制造生产。同时，开展了核电设施运维机器人技术研究与应用。
主持和参加的相关科研项目包括：
1. 中核工业集团项目“乏燃料干法贮存系统密封罐自动巡检技术研究”，2022.07-2024.05，项目负责人。
2. 中核工业集团项目“芯块装管装置”，2006.09-2007.05，参加（项目技术负责人）。
3. 中核工业集团项目“组件装箱翻转机构”，2006.09-2007.05，参加（项目技术负责人）。
合作情况
项目协作单位
国家电网有限公司
中国南方电网有限责任公司
中国核工业集团有限公司
中国航天科技集团有限公司
中国长江电力股份有限公司
中国航空油料集团有限公司
中国航空工业集团有限公司
指导学生
已指导学生
张培锋 硕士研究生 080202-机械电子工程
刘爱华 硕士研究生 080202-机械电子工程
赵广志 硕士研究生 080202-机械电子工程
潘新安 博士研究生 080202-机械电子工程
郭伟斌 博士研究生 080202-机械电子工程
高文斌 博士研究生 080202-机械电子工程
宋屹峰 博士研究生 080202-机械电子工程
董伟光 博士研究生 080202-机械电子工程
何磊 硕士研究生 085210-控制工程
王林 博士研究生 080202-机械电子工程
肖时雨 博士研究生 080202-机械电子工程
杨国永 博士研究生 081104-模式识别与智能系统
骆海涛 博士研究生 081104-模式识别与智能系统
李贞辉 博士研究生 081104-模式识别与智能系统
田勇 博士研究生 080202-机械电子工程
岳湘 博士研究生 081104-模式识别与智能系统
胡明伟 博士研究生 080202-机械电子工程
傅博 博士研究生 080202-机械电子工程
陈荣 博士研究生 080202-机械电子工程
袁兵兵 博士研究生 080202-机械电子工程
洪坤龙 博士研究生 081104-模式识别与智能系统
现指导学生
张屹 博士研究生 080202-机械电子工程
王天夫 博士研究生 080202-机械电子工程
王千祎 博士研究生 080202-机械电子工程
张天宇 博士研究生 080202-机械电子工程