081101-控制理论与控制工程
081104-模式识别与智能系统

可穿戴机器人
智能人机交互
神经控制技术

2019-06--2021-05   中国科学院沈阳自动化研究所   博士后
2012-09--2017-07   东北大学   博士
2008-09--2012-07   东北大学   本科

2024-01~现在, 中国科学院沈阳自动化研究所, 特聘副研究员
2020-01~2023-12,中国科学院沈阳自动化研究所, 副研究员
2017-08~2019-12,中国科学院沈阳自动化研究所, 助理研究员

2022-09-01-2024-08-31,中国空气动力学会第八届测控专委会, 委员
2021-04-01-2022-03-31,北京冬奥会“助力外骨骼机器人”火炬传递活动, 执行负责人
2019-01-01-2023-12-31,中国自动化学会第九届青年工作委员会, 委员

   

（1） 中国科学院-研究所人才奖励计划, , 研究所（学校）, 2017

（ 1 ） 变构态行为辅助机器人, 实用新型, 2022, 第 4 作者, 专利号: CN217938640U

（ 2 ） 一种变构态行为辅助机器人, 发明专利, 2022, 第 4 作者, 专利号: CN115252380A

（ 3 ） 一种基于生机接口的智能假肢手臂控制方法, 发明专利, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN114897012A

（ 4 ） 一种包含肘关节的可穿戴前臂智能假肢, 发明专利, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN114748224A

（ 5 ） 一种前臂高位截肢假肢驱动控制系统, 实用新型, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN217219294U

（ 6 ） 包含肘关节的可穿戴前臂智能假肢, 实用新型, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN217244973U

（ 7 ） 双向多分支平面涡卷扭簧, 实用新型, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN216895503U

（ 8 ） 面部肌电检测电极及检测装置, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN214907097U

（ 9 ） 一种面部肌电检测电极及检测装置, 发明专利, 2022, 第 4 作者, 专利号: CN114795251A

（ 10 ） 一种分体式串联弹性驱动器, 发明专利, 2022, 第 4 作者, 专利号: CN114654495A

（ 11 ） 分体式串联弹性驱动器, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN214213864U

（ 12 ） 一种可适应变步频行走的步态相位识别方法, 发明专利, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN114190921A

（ 13 ） 多分支平面涡卷扭簧, 外观设计, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN212564179U

（ 14 ） 一种多分支平面涡卷扭簧, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN113757284A

（ 15 ） 一种虚实场景融合的平衡障碍康复机器人, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN111265828A

（ 16 ） 虚实场景融合的平衡障碍康复机器人, 外观设计, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN212141374U

（ 17 ） 一种基于sEMG的手部康复机器人控制方法, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN111973388B

（ 18 ） 一种针对非理想sEMG信号的模型训练数据优化方法, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN111973184B

（ 19 ） 一种基于梯度提升树的sEMG信号最优通道选择方法, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN111985270A

（ 20 ） 穿戴式手部康复机器人, 实用新型, 2020, 第 5 作者, 专利号: CN210250477U

（ 21 ） 一种基于记忆合金丝的线性驱动器, 发明专利, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN110048644A

（ 22 ） 记忆合金丝驱动的柔性可穿戴手部康复机器人, 实用新型, 2020, 第 5 作者, 专利号: CN210145028U

（ 23 ） 基于记忆合金丝的线性驱动器, 实用新型, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN209627272U

（ 24 ） 一种记忆合金丝驱动的柔性可穿戴手部康复机器人, 发明专利, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN109998866A

（ 25 ） 一种穿戴式柔性下肢助力机器人, 发明专利, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN109662869A

（ 26 ） 穿戴式柔性下肢助力机器人, 实用新型, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN209751563U

（ 27 ） 形状记忆合金执行器, 实用新型, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN208763827U

（ 28 ） 一种形状记忆合金执行器, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN110878740A

（ 29 ） 一种分体式多体态下肢康复机器人, 发明专利, 2023, 第 3 作者, 专利号: CN116869774A

（ 30 ） 前臂高位截肢假肢驱动控制系统, 发明专利, 2023, 第 3 作者, 专利号: CN116965988A

（ 31 ） 一种可适应变步频行走的步态相位识别方法, 发明授权, 2024, 第 3 作者, 专利号: CN114190921B

（ 32 ） 一种基于梯度提升树的sEMG信号最优通道选择方法, 发明授权, 2024, 第 4 作者, 专利号: CN111985270B

（ 33 ） 一种穿戴式柔性下肢助力机器人, 发明授权, 2024, 第 5 作者, 专利号: CN109662869B

   

（1） Hip-Knee-Ankle Rehabilitation Exoskeleton With Compliant Actuators: From Human-Robot Interaction Control to Clinical Evaluation, IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS, 2025, 第 2 作者  通讯作者
（2） Optimizing sEMG-Based Gesture Recognition Under Nonideal Conditions Through a Robust Deep Learning Approach, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2025, 第 2 作者  通讯作者
（3） Editorial: Human-in-the-loop system design and control adaptation for behavior-assistant robots, FRONTIERS IN NEUROSCIENCE, 2024, 第 1 作者  通讯作者
（4） Balance recovery for lower limb exoskeleton in standing posture based on orbit energy analysis, FRONTIERS IN BIOENGINEERING AND BIOTECHNOLOGY, 2024, 第 2 作者  通讯作者
（5） Improving Hand Gesture Recognition Robustness to Dynamic Posture Variations by Multimodal Deep Feature Fusion, IEEE TRANSACTIONS ON NEURAL SYSTEMS AND REHABILITATION ENGINEERING, 2024, 第 2 作者  通讯作者
（6） Assistive robots for Beijing Winter Paralympic torch relay: Accessible technologies to restore human functionality, The Innovation, 2024, 第 1 作者
（7） Adaptive Nonsingular Fast Terminal Sliding Mode Control for Shape Memory Alloy Actuated System, Actuators, 2024, 第 6 作者  通讯作者
（8） A Time-Independent Control System for Natural Human Gait Assistance With a Soft Exoskeleton, IEEE Transactions on Robotics, 2023, 第 2 作者  通讯作者
（9） 面向康复外骨骼的串联弹性关节设计与控制, Design and Control of a Series Elastic Joint for Rehabilitation Exoskeleton, 机器人, 2023, 第 2 作者
（10） 下肢康复机器人临床应用专家共识, Expert Consensus on Clinical Application of Lower Limb Rehabilitation Robots, 康复学报, 2023, 第 17 作者
（11） 人体肌肉状态疲劳监测及其在外骨骼交互控制中的应用, Human muscle fatigue monitoring method and its application for exoskeletor interactive control, 生物医学工程学杂志, 2023, 第 2 作者
（12） 北京2022年冬奥会和冬残奥会火炬传递机器人, Robots in Torch Relay at the Beijing 2022 Olympic and Paralympic Winter Games, 机器人, 2022, 第 5 作者
（13） 面向智能假肢手臂的生机接口系统与类神经协同控制, Biomechanical Interface System and Neural-like Cooperative Control for the Intelligent Prosthetic Arm, 机器人, 2022, 第 2 作者
（14） Electrode shifts estimation and adaptive correction for improving robustness of sEMG-based recognition, IEEE JOURNAL OF BIOMEDICAL AND HEALTH INFORMATICS, 2021, 第 4 作者
（15） 形状记忆合金手指系统的输出力自适应控制, Adaptive force control of robotic finger actuated by shape memory alloy, 控制理论与应用, 2021, 第 2 作者
（16） Disturbance compensation-based output feedback adaptive control for shape memory alloy actuator system, INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS, 2021, 第 2 作者  通讯作者
（17） An OCSVM Based Assessment Method for Robotic Rehabilitation, PROCEEDING - 2021 CHINA AUTOMATION CONGRESS, CAC 2021, 2021, 第 3 作者
（18） Phase Variable Based Recognition of Human Locomotor Activities Across Diverse Gait Patterns, IEEE TRANSACTIONS ON HUMAN-MACHINE SYSTEMS, 2021, 第 2 作者  通讯作者
（19） 基于表面肌电的意图识别方法在非理想条件下的研究进展, Review of sEMG-based Motion Intent Recognition Methods in Non-ideal Conditions, 自动化学报, 2021, 第 3 作者
（20） Cadence-Insensitive Soft Exoskeleton Design With Adaptive Gait State Detection and Iterative Force Control, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2021, 第 2 作者  通讯作者
（21） 柔性下肢外骨骼机器人研究进展及关键技术分析, Development of Soft Lower Extremity Exoskeleton and Its Key Technologies: A Survey, 机器人, 2020, 第 3 作者
（22） 基于最优激励位姿序列的机械臂负载估计方法研究, 机器人, 2020, 第 3 作者
（23） Robust indirect adaptive sliding model control for Wiener nonlinear systems, INTERNATIONAL JOURNAL OF SYSTEMS SCIENCE, 2020, 第 1 作者  通讯作者
（24） 一种基于肌电信号的自适应人机交互控制方法, An adaptive human-robot interaction control method based on electromyography signals, 控制理论与应用, 2020, 第 1 作者
（25） 形状记忆合金驱动器的自适应滑模反步控制, Adaptive backstepping sliding mode controller for a shape memory alloy actuator, 控制理论与应用, 2020, 第 2 作者
（26） Active Modeling and Control for Shape Memory Alloy Actuators, IEEE ACCESS, 2019, 第 5 作者
（27） A nonlinear self-tuning control method based on neural wiener model, IEEE 7th Data Driven Control and Learning Systems Conference (DDCLS), 2018, 第 1 作者  通讯作者
（28） Robust Indirect Adaptive Control for a Class of Nonlinear Systems and Its Application to Shape Memory Alloy Actuators, IEEE ACCESS, 2018, 第 1 作者
（29） 气动人工肌肉拮抗关节的力与刚度独立控制, Independent Force and Stiffness Control for Antagonistic Joint Drivenby Pneumatic Artificial Muscles, 机器人, 2018, 第 5 作者
（30） Robust adaptive control of Hammerstein nonlinear systems and its application to typical CSTR problems, INTERNATIONAL JOURNAL OF ADAPTIVE CONTROL AND SIGNAL PROCESSING, 2017, 第 1 作者
（31） A Robust Adaptive Controller for Hammerstein Nonlinear Systems, INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL AUTOMATION AND SYSTEMS, 2017, 第 2 作者  通讯作者
（32） Intelligent control for Hammerstein nonlinear systems with arbitrary deadzone input, TRANSACTIONS OF THE INSTITUTE OF MEASUREMENT AND CONTROL, 2017, 第 1 作者
（33） Bias compensation principle based recursive least squares identification method for Hammerstein nonlinear system, Journal of the Franklin Institute, 2017, 第 1 作者
（34） A robust adaptive control method for Wiener nonlinear systems, INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBUST AND NONLINEAR CONTROL, 2017, 第 1 作者
（35） A self-tuning control method for Wiener nonlinear systems and its application to a CSTR system, Chinese Journal of Chemical Engineering, 2017, 第 2 作者  通讯作者
（36） Adaptive control of stochastic Hammerstein-Wiener nonlinear systems with measurement noise, INTERNATIONAL JOURNAL OF SYSTEMS SCIENCE, 2016, 第 1 作者
（37） Modeling and Control of Wiener Systems Using Multiple Models and Neural Networks: Application to a Simulated pH Process, INDUSTRIALENGINEERINGCHEMISTRYRESEARCH, 2016, 第 1 作者
（38） A modified robust self-tuning controller for Hammerstein nonlinear systems with asymmetric deadzone input nonlinearity, PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART I-JOURNAL OF SYSTEMS AND CONTROL ENGINEERING, 2016, 第 1 作者
（39） Adaptive control of Hammerstein-Wiener nonlinear systems, INTERNATIONAL JOURNAL OF SYSTEMS SCIENCE, 2016, 第 1 作者
（40） Consistent Parameter Estimation and Convergence Properties Analysis of Hammerstein Output-error Models, INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL AUTOMATION AND SYSTEMS, 2015, 第 1 作者
（41） Adaptive control of stochastic Hammerstein systems with dead-zone input non-linearity, TRANSACTIONS OF THE INSTITUTE OF MEASUREMENT AND CONTROL, 2015, 第 1 作者
（42） 基于分段线性化Hammerstein模型的自校正控制器设计, 控制与决策, 2015, 第 1 作者

   

（ 1 ） 脑肢融合运动认知互增强方法研究, 负责人, 国家任务, 2025-01--2027-12
（ 2 ） 生机电外骨骼系统及其闭环控制研究, 负责人, 地方任务, 2025-01--2026-12
（ 3 ） 基于人机同步呼吸节律触发匹配的人在回路个性化控制, 负责人, 国家任务, 2025-01--2027-12
（ 4 ） 面向个性化定制康复的可变构态柔性外骨骼设计与适应性交互控制方法研究, 负责人, 国家任务, 2025-01--2028-12
（ 5 ） 主动增强运载能力的人机融合可穿戴式轮腿式机器人关键技术研究, 负责人, 国家任务, 2024-01--2028-12
（ 6 ） 外骨骼机器人人机紧耦合交互安全测评技术, 负责人, 国家任务, 2023-12--2026-11
（ 7 ） 多体态可变构康复机器人系统创成, 负责人, 国家任务, 2022-12--2025-11
（ 8 ） ICU-AW 康复机器人系统综合集成与综合性能测试, 负责人, 国家任务, 2022-12--2025-11
（ 9 ） 面向生机电一体化外骨骼的双向神经肌肉接口与闭环稳定控制方法研究, 负责人, 研究所自主部署, 2022-11--2025-10
（ 10 ） 面向足踝部分肌肉瘫痪患者康复的下肢类肌肉驱动机器人系统与康复技术研究, 负责人, 地方任务, 2022-08--2024-07
（ 11 ） 面向精准量化康复的柔性外骨骼系统人机交互方法研究, 负责人, 国家任务, 2022-01--2024-12
（ 12 ） 多机器人跨域火炬传递技术研究与系统示范应用——系列机器人研发与试验实施方案, 负责人, 国家任务, 2021-04--2022-06
（ 13 ） 面向下肢康复的外骨骼机器人神经控制方法研究, 负责人, 地方任务, 2021-01--2023-12
（ 14 ） XXXX柔性外骨骼系统技术, 负责人, 境内委托项目, 2020-12--2021-11
（ 15 ） XXXX外骨骼机器人技术论证, 负责人, 境内委托项目, 2020-09--2021-03
（ 16 ） 自感知形状记忆合金驱动器的非线性建模与控制方法研究, 负责人, 国家任务, 2020-01--2021-12
（ 17 ） 柔性驱动式患者步行模式高实时运动分析系统, 负责人, 中国科学院计划, 2019-01--2021-12
（ 18 ） 上肢柔性外骨骼康复机器人的控制方法研究, 负责人, 研究所自主部署, 2019-01--2020-12
（ 19 ） XXXX外骨骼系统类神经控制技术研究, 参与, 国家任务, 2018-12--2020-01
（ 20 ） 基于生物电信号的踝关节康复机器人控制方法研究, 负责人, 地方任务, 2018-09--2020-08

现指导学生

智文卓  硕士研究生  081104-模式识别与智能系统  

江玮中  硕士研究生  080202-机械电子工程  

王成超  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

周杨凡  硕士研究生  085400-电子信息